Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 88

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
Longueurs de la liaison de
robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
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Décalages de base pour des robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6
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Décalages du terminal effecteur pour robots articulés indépendants
J1J2J3J4J5J6
Conditions d'erreur de décalage
Les liaisons L1, L2 et L3 sont les membres rigides des jointures du robot.
L'onglet Géométrie de la boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées vous permet de configurer les longueurs de liaison L1, L2 et L3.
Pour ouvrir la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées, dans
l'Organisateur de l'automate (Controller Organizer), développez le dossier
Groupes d'axes, faites un clic droit sur l'axe (axis), puis sélectionnez
Propriétés.
Les longueurs de liaison représentent la distance entre les axes (axis) de
rotation de deux jointures :
• L1 est la longueur de la liaison entre les axes de rotation J2 et J3.
• L2 est la longueur de la liaison entre les axes de rotation J3 et J5.
• L3 est la longueur de la liaison entre les axes de rotation J5 et
Extrémité du bras (End of Arm, EOA).
Dans cet exemple, les valeurs de longueur de liaison sont les suivantes :
• L1 = 130.0
• L2 = 150.0
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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