Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 255

• L'axe de rotation de la jointure 4 s'aligne sur l'axe Z et l'axe de rotation
de la jointure 5 s'aligne sur l'axe Y du référentiel de base. Lorsque J4 et
J5 sont à 0 , le référentiel Extrémité de bras (EOA) tourne de 180
sur Rx (axe Z pointant vers le bas) par rapport au référentiel de base.
Pour que les positions angulaires des jointures J1, J2 et J3 aient une valeur
autre que 0 lorsque L1 est horizontale, il convient de configurer les valeurs
Orientation angulaire zéro (Zero Angle Orientation)sur l'onglet Géométrie
(Geometry) de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées
(Coordinate System Properties) pour aligner les positions angulaires des
jointures sur les équations internes.
Par exemple, si le robot Delta est monté de sorte que les jointures fixées à la
plaque supérieure forment un angle d'origine de 30
l'horizontale et si vous voulez que les valeurs lues par l'application soient
égales à zéro dans cette position, alors saisissez -30
Z2 et Z3 de l'onglet Géométrie (Geometry).
Si vous souhaitez définir la position de l'axe de la jointure 5 sur 0
la liaison D5 se trouve en position horizontale (comme illustré sur l'image
ci-dessous), vous devez saisir -90
décalage Z4 peut s'utiliser pour définir l'axe de la jointure 4 pour une position
autre que la position par défaut 0 .
Exemple d'orientation angulaire zéro définite sur un robot Delta à 5
axes
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
dans le sens positif sous
dans les paramètres Z1,
dans le paramètre Z5 pour la jointure 5. Le
alors que
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