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Condition de limites
articulaires maximales pour
un robot SCARA indépendant
J1J2J3J6
Configurer les limites
articulaires
Limites de décalage du
référentiel de travail et
d'outil pour un robot SCARA
indépendant J1J2J3J6
• Les limites articulaires maximales pour la configuration des axes de
Jointure 1 (J1) et Jointure 2 (J2) sont comprises entre +/-179°. Si la
jointure dépasse la limite, l'instruction Transformation coordonnée de
mouvement génère le code d'erreur 151
(JOINT_ANGLE_BEYOND_LIMIT) avec le code d'erreur étendu,
indiquant la jointure qui dépasse la limite.
• La Jointure 3 (J3) est un axe linéaire et ne présente aucune limite
cinématique. La plage de J3 dépend de la valeur de longueur de course
fournie par les fabricants.
• L'axe de Jointure 6 (J6) est l'axe de rotation qui peut comporter
plusieurs tours. Le nombre maximal de tours pris en charge est égal à
+/-127. La plage positive et négative maximale se vérifie en fonction du
nombre de tours pris en charge par J6.
Ces limites articulaires supplémentaires sont définies comme étant la Limite
de course logicielle sur l'onglet Mise à l'échelle de la boîte de dialogue
Propriétés de l'axe.
Les valeurs de décalage du référentiel de travail et d'outil sont définies dans
les instructions MCTO et MCTPO. La géométrie du robot SCARA indépendant
J1J2J3J6 comporte des limitations d'orientation en bout de bras, de sorte que
les valeurs de décalage du référentiel de travail et d'outil sont limitées à
l'enveloppe de travail pouvant être atteinte.
Les valeurs suivantes de décalage sont autorisées pour les référentiels de
travail et d'outil. Ces instructions MCTO et MCTPO produisent une erreur 148
lorsque les valeurs de décalage ne sont pas valides.
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour
les décalages du référentiel de travail. Les décalages Rx et Ry sont
restreints et doivent être définis sur 0. Spécifiez ces décalages par le
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
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