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Exemple d'image miroir et
comportement de symétrie
en miroir sur les axes Rx et
Rz
Astuce :
Pour utiliser ces projets d'échantillon Kinematics, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets d'échantillon du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur
la catégorie Mouvement (Motion).
Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation :
c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation
Restrictions de l'orientation
miroir
Voir aussi
Orientation de l'image miroir Ry
Position de l'axe Rx dans les régions d'absence de symétrie en miroir et
de symétrie en miroir
Exemple d'image miroir et comportement de symétrie en miroir sur
les axes Rx et Rz
La tendance suivante montre l'orientation de l'image miroir de Ry et le
comportement de symétrie associée sur les axes Rx et Rz.
Le mouvement qui est montré dans l'exemple est un mouvement pur Ry de
45,0
dans la région d'absence de symétrie en miroir.(Rx = 180,0 ) dans le
sens positif se terminant à 45,0
Astuces : • La symétrie des valeurs Rx et Rz alors que Ry franchit la frontière miroir à 90 .
• Aucun mouvement n'est commandé sur Rx ou Rz, seulement sur Ry.
Les spécifications d'angle d'orientation suivantes ne sont pas autorisées dans
l'application Logix Designer en raison de conditions de singularité
impliquant de multiples solutions, ou d'autres scénarios impliquant une
spécification portant sur les angles d'Euler :
• L'orientation [Rx = 180,0 , Ry = 90,0 ] est mathématiquement
correcte mais n'est pas autorisée dans l'application Logix Designer en
raison de l'ambiguïté avec la spécification [Rx = 0,0 , Ry = 90.0 ].
Utilisez toujours Rx = 0,0
• Un mouvement d'orientation absolue commençant à [Rx = 180,0,
= 0,0 ] et se terminant à [Rx = 0,0 , Ry = 0,0 ] n'est pas autorisé.
Reportez-vous à l'exemple 6 dans Utiliser MCPM pour programmer des
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
sur la
page 263
sur la
page 264
sur la
page 265
dans la région de réinitialisation (Rx = 0 ).
lorsque Ry = 90,0 est spécifié .
Ry
265
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