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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Étalonnage d'un robot Delta
J1J2J3J4J5
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Utilisez ces opérations pour étalonner un robot à 5 dimensions.
Étalonnage d'un robot Delta J1J2J3J4J5 :
1. Obtenez les valeurs d'angles du fabricant du robot pour J1, J2, J3, J4 et J5
en position d'étalonnage. Ces valeurs permettent d'établir la position
de référence.
2. Reportez-vous à la feuille de données du fabricant pour déterminer si
le moteur dimensionné associé contient une boîte d'engrenage interne
ou externe du moteur à l'actionnement des liaisons ou des jointures
pour déplacer le robot.
3. Sur l'onglet Mise à l'échelle (Scaling) dans la boîte de dialogue
Propriétés de l'axe (Axe Properties), définir le rapport d'engrenage
pour chaque axe dans la boîte Rapport E/S de transmission
(Transmission Ration I/O).
4. Dans la case Mise à l'échelle (Scaling), saisissez la valeur de la mise à
l'échelle à appliquer à chaque axe (J1, J2 et J3) de façon à ce qu'une
révolution autour de Liaison 1 (tour de charge) soit égale à 360°.
Le même principe s'applique aux axes J4 et J5. Un tour de l'axe J4 ou J5
devrait être égal à 360°.
5. Déplacez toutes les jointures en position d'étalonnage, soit en
avançant le robot à pas à pas sous commande programmée, soit
manuellement, en déplaçant le robot lorsque les axes articulaires se
trouvent en état de boucle ouverte.
6. Procédez à l'une des opérations suivantes :
a. Utilisez une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP)
pour définir les positions des axes articulaires sur les valeurs
d'étalonnage obtenues à la première étape.
b. Définissez la valeur de configuration de la position d'origine des
axes articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première
étape, puis exécutez une instruction Prise d'origine d'axe de
mouvement (MAH) pour chaque axe articulaire.
7. Placez chaque jointure J1, J2, J3 sur une position absolue égale à 0.0.
Vérifiez que chaque position articulaire est égale à 0° et que la liaison
L1 correspondante est en position horizontale (plan XY).
Lorsque L1 n'est pas en position horizontale, configurez les valeurs
pour les Décalages d'angle zéro (Zero Angle Offsets) sur l'onglet
Géométrie (Geometry) dans la case de dialogue Propriétés du
systèmes de coordonnées (Coordinate System Properties) et ces
valeurs doivent être égales aux valeurs des jointures en position
horizontale.
8. Placez chaque jointure J4, J5 sur une position absolue de 0,0. Vérifiez
que la position de chaque jointure affiche 0° et que les positions
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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