Page 1 Système de coordonnées des mouvements 1756- HYD02, 1756- M02AE, 1756- M02AS, 1756- M03SE, 1756- M08SE, 1756- M16SE, 1768- M04SE Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022 Remplace la publication MOTION-UM002F-FR-P-Mars 2018 Manuel utilisateur Instructions originalesctions...
Page 2 Si cet équipement est utilisé d'une manière qui n'est pas indiquée par le fabricant, la protection fournie par l'équipement peut être compromise. Rockwell Automation, Inc. ne sera en aucun cas responsable des dommages indirects ou consécutifs, résultant de l'utilisation de cet équipement.
Page 3: Table Des Matières
Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées - Paramètres de l'onglet Dynamique............ 29 Boîte de dialogue Réglage manuel (Manual Adjust) – Onglet Dynamiques (Dynamics) ..............31 Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées - Onglet Planificateur de mouvement ..............32 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 4 Configurer un robot articulé indépendant J1J2J3 ......66 Établir le système de référence pour des robots articulés indépendants J1J2J3 ..............66 Méthodes pour établir un système de référence pour un robot articulé indépendant J1J2J3 ............68 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 5 Mettre en service un robot articulé dépendant J1J2J3J6 .....117 Type de configuration pour des robots articulés dépendants J1J2J3J6 ..................118 Enveloppe de travail de robots articulés dépendants J1J2J3J6 .. 121 Limites articulaires maximales pour les robots articulés dépendants J1J2J3J6 ..............123 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 6 Longueurs de la liaison pour un robot Delta à deux dimensions ... 148 Décalages de base pour un robot Delta à deux dimensions ... 149 Décalages d’effecteur terminal pour un robot Delta à deux dimensions ..................150 Configuration d’un robot Delta SCARA ..........152 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 7 Décalages de référentiel de travail ............ 184 Exemples de référentiel de travail ............ 187 Décalages de référentiel d’outil ............190 Exemple de référentiel d’outil ............194 Configurer le système de coordonnées SCARA indépendant J1J2J3J6 . 195 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 8 Condition de limite articulaire maximale pour le robot Delta J1J2J6 ......................223 Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour le robot Delta J1J2J6 ..................225 Positions cartésiennes non valides ..........226 Configuration d’un système de coordonnées Delta J1J2J3J6 ....226 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 9 Comportement de l’axe d’orientation de l’image miroir de MCPM ..262 Orientation de l’image miroir Ry ............263 Position de l’axe Rx dans les régions d’absence de symétrie en miroir et de symétrie en miroir ............264 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 10 Mise à l’échelle des profils de came de temps ......... 305 Modes d’exécution des cames ..............306 Planification d'exécution .................307 Planification d’exécution pour l’instruction MAPC ......307 Planification d’exécution pour l’instruction MATC ......311 Cames en attente ..................312 Index Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 11 (CP) impliquant les axes spécifiés dans un système de coordonnées cartésien. (1) Cette instruction ne peut pas être utilisée par les automates SoftLogix™. (2) Cette instruction est uniquement disponible pour Controllers Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, CompactLogix 5480, ControlLogix 5580 et GuardLogix 5580. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 12: Préface
L'environnement Studio 5000® est la base de travail pour les futurs outils et fonctionnalités d'ingénierie de conception de Rockwell Automation®. L'environnement Studio 5000 est le seul endroit où les ingénieurs de conception peuvent développer la totalité des éléments de leur système de contrôle. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 13: Résumé Des Modifications
CIP Motion, publication MOTION-UM003. Si vous avez des commentaires ou des suggestions, veuillez consulter la quatrième de couverture de ce manuel. Projets exemples Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 14: Ressources Supplémentaires
Astuce : Pour accéder au fichier Vendor Sample Projects.pdf depuis l’application Logix Designer, cliquez sur Projet exemple du fournisseur (Vendor Sample Projects) depuis le menu Aide (Help). Ressources Ces documents contiennent des informations supplémentaires concernant les produits Rockwell Automation. Vous pouvez consulter ou télécharger nos supplémentaires publications en visitant http://literature.rockwellautomation.com. Ressource...
Page 15: Créer Et Configurer Un Système De Coordonnées
Décélération maximale, Tolérance de position réelle et Tolérance de position commandée. Pour créer un système de coordonnées : 1. Dans l'organisateur de l'automate (Controller), cliquez avec le bouton droit sur le groupe d'axes, puis sélectionnez Nouveau système de coordonnées. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 16 (Tag). Une fois le point (Tag) créé, double-cliquez sur le système de coordonnées pour ouvrir la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées pour éditer le point (Tag) du système de coordonnées. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 17: Modifier Les Propriétés Du Système De Coordonnées
L’application Logix Designer prend en charge les types géométriques suivants. • Cartésien • Articulée dépendante • Articulé indépendant • Selective Compliant Assembly Robot Arm (SCARA) indépendante • Delta • SCARA Delta Voici des exemples de système de coordonnées. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 18: Système De Coordonnées Avec Axes Orthogonaux
Système de coordonnées SCARA indépendant Système de coordonnées Delta à deux dimensions Système de coordonnées Delta à trois dimensions Système de coordonnées Delta SCARA Système de coordonnées J1J2J6 Delta Système de coordonnées J1J2J3J6 Delta Système de coordonnées J1J2J3J4J5 Delta Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 19: Voir Aussi
L'onglet Planificateur de mouvement active ou désactive la compensation du délai maître et le filtre de position maître. Point (Tag) L'onglet Point (Tag) est utilisé pour renommer le point (Tag), modifier la description et vérifier les informations de Type de point (Tag), de Type de données et d'Accès. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 20: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées - Onglet Général
Général sur l'axe associé. Astuce : Le choix du type détermine quels onglets sont disponibles dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées. Paramètre Description Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 21 Grille des axes Attribue un axe de mouvement à une jointure de géométrie de robot pour le contrôle. Les cinq colonnes de la grille des axes fournissent des informations Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 22 Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées - Onglet Général sur la page 20 Déterminer le type de système de coordonnées sur la page 35 Mettre à jour les données d’application pour des applications gérées sur la page 38 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 23: Properties) - Paramètres De L'onglet Géométrie
Important : Assurez-vous que les valeurs de liaison spécifiées pour un système de coordonnées articulé sont calculées à l’aide des mêmes unités de mesure que pour le Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 24: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Unités (Units)
Lecture seule. Le type de géométrie du robot sélectionné sur l’onglet Général l’onglet Unités (Units) (General). Définition des coordonnées (Coordinate Definition) Lecture seule. La définition des coordonnées sélectionnée sur l’onglet Général (General). Dimension Lecture seule. La dimension saisie sur l’onglet Général (General). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 25: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Décalages (Offsets)
L’onglet Décalage (Offset) montre l’aspect visuel d’un bras robotique typique basé sur la configuration du type de géométrie de robot qui figure sur l’onglet Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 26: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées - Paramètres De L'onglet Décalages
Ce paramètre est uniquement disponible lorsque le type de géométrie est Delta et que la définition de coordonnées est J1J2J6, J1J2J3J6 ou J1J2J3J4J5. Direction de couplage Indique la direction du couplage entre J4 et J5. Trois options sont Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 27: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Jointures (Joints)
L’onglet Jointures (Joints) n'est accessible que si vous configurez des systèmes de coordonnées non cartésiens. Voir aussi Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) - paramètres de l’onglet Jointures (Joints) sur la page 28 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 28: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées - Paramètres De L'onglet Jointures
Utiliser les paramètres sur l’onglet Dynamiques (Dynamics) de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour saisir les valeurs de Tolérance de position vectorielle, réelle et commandée et d’Orientation pour un système de coordonnées cartésien. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 29: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées - Paramètres De L'onglet Dynamique
Accél. max /Vitesse = Jerk d'accélération maximale Cette valeur est utilisée lorsque l'instruction de mouvement est définie avec Unités de Jerk=% du maximum. Lorsqu'une Motion Instruction sur plusieurs axis comporte Unités de Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 30 Le bouton Réglage manuel est uniquement disponible lorsque le logiciel est en ligne avec l’automate (controller) et qu’il n’y a aucune édition en attente. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 31: Boîte De Dialogue Réglage Manuel (Manual Adjust) - Onglet Dynamiques (Dynamics)
La vitesse et le taux de décélération de ce calcul se définissent comme suit : Décél. max /Vitesse - Jerk de décélération maximale Cette valeur est utilisée lorsque l’instruction de mouvement est définie avec Unités de Jerk=% du maximum. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 32: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées - Onglet Planificateur De Mouvement
L'onglet Planificateur de mouvement est uniquement disponible lors de la configuration d'un système de coordonnées cartésien. Voir aussi Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées - Paramètres de l'onglet Planificateur de mouvement sur la page 33 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 33: (Coordinate System Properties) - Paramètres De L'onglet Générateur De Trajectoires (Motion Planner)
Astuce : la saisie d’un zéro désactive également le filtre de position maître. Voir aussi Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) - onglet Générateur de trajectoires (Motion Planner) sur la page 32 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 34: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Étiquette (Tag)
Système de coordonnées peuvent uniquement appartenir à une classe standard. Accès externe (External Access) Indique si l’étiquette Système de coordonnées possède un accès en lecture/écriture, en lecture seule ou aucun accès (AUCUN) aux applications externes (comme les HMI). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 35: Déterminer Le Type De Système De Coordonnées
Configurer un robot Gantry cartésien sur la page 160 Cartésien XYZRxRyRz Configurer un système de coordonnées cartésien XYZRxRyRz sur la page 41 Articulé <aucun> 2 ou 3 Configurer un robot articulé dépendant sur la page 107 dépendant Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 36 <aucun> Configurer un robot SCARA indépendant sur la page 157 indépendant SCARA J1J2J3J6 Configurer un robot SCARA indépendant sur la page 157 indépendant Delta <aucun> Configurer un robot Delta à deux dimensions sur la page Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 37 Configurer un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page 241 SCARA Delta <aucun> Configurer un robot Delta SCARA sur la page 151 Voir aussi Boîtes de dialogue Propriétés du système de coordonnées sur la page 19 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 38: Mettre À Jour Les Données D'application Pour Des Applications Gérées
(tag) de l’objet et apparaît dans l’éditeur de balises (tag). L’application Logix Designer attribue le nom lorsque vous créez l’objet. • Référence. Référence Rockwell Automation de l’application. • Instance. Identificateur unique attribué par Application Code Manager à tous les objets du système qui comprennent une application.
Page 39 Si une erreur se produit, un message indique qu’il y a eu un problème et que les mises à jour sont annulées. La boîte de dialogue reste ouverte, ce qui vous permet d’effectuer des ajustements et de relancer les mises à jour. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 41: Système De Coordonnées Cartésien
Sélectionnez <none> pour configurer le système de coordonnées cartésien sans prise en charge de l’orientation, puis sélectionnez dimension et dimension de transformation pour le système de coordonnées. La dimension et la dimension de transformation peuvent avoir des valeurs allant de 0 à 3. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 42 (axis) Y et Rz à la rotation autour de l’axe (axis) Z, avec la rotation d’angle fixe X-Y-Z. Associez un tag d'axe à chaque coordonnée dans la colonne Nom de l'axe. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 43: Onglet Dynamique
• Décélération maximale d'orientation Les paramètres d’orientation ne sont disponibles que dans l’onglet Dynamiques lorsque le type est cartésien et que la définition des coordonnées est XYZRxRyRz. Les valeurs d’orientation sont toujours exprimées en degrés. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 44: Programmer (Program) Un Système De Coordonnées Sans Orientation
Par exemple, la logique à relais suivante utilise le système de coordonnées cs1 pour combiner le déplacement Move1 dans le déplacement Move2. Voir aussi Exemple de logique à relais pour des instructions combinées sur la page 45 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 45: Exemple De Logique À Relais Pour Des Instructions Combinées
Une instruction est active et une • Bit MovePendingStatus = 1 seconde instruction est en attente • Bit MovePendingQueueFullStatus = 1 dans la file d'attente • Vous ne pouvez pas mettre une autre instruction en file d’attente Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 46: Programmer (Program) Un Système De Coordonnées Avec Orientation
L’instruction MCPM prend en charge la combinaison de plusieurs mouvements. déplacements de chemin Astuce : Assurez-vous d'étudier la combinaison de types de terminaison Tolérance avec MCPM commandée pour MCLM et MCCM afin de comprendre les bases des combinaisons. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 47 Pour les mouvements combinés autres que le premier et le dernier, 50 % de la longueur du chemin est réservé à la combinaison. Dans l’exemple illustré, MCPM1 est un mouvement TT6 d’orientation uniquement avec un Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 48: Utiliser Le Mélange Mcpm Avec Orientation Pour Synchroniser Le Chemin Cartésien Et Le Mouvement D'orientation
• L’orientation ne doit pas se déplacer durant les 200 premiers millimètres du mouvement 1 et ne doit pas non plus se déplacer durant les 250 derniers millimètres. Déplacement 1 PATH_DATA Déplacement 2 PATH_DATA Déplacement 3 PATH_DATA Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 49 Z et Y par rapport au temps, et illustre comment le paramètre de tolérance commandée linéaire est utilisé avec des instructions MCPM mises en file d’attente pour synchroniser le mouvement d’orientation par rapport au mouvement linéaire CP. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 50: Mouvement Superposé Avec Mcpm
(axis) différente de celle programmée sur la balise (tag) de chemin, ce qui donne des valeurs articulaires qui atteignent la position souhaitée par l’utilisateur (assurant ainsi le suivi de l’objet). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 51: Exemple De Suivi De Courroie De Convoyeur
Astuce : Pour utiliser les exemples de projets cinématiques, dans le menu Aide, cliquez sur Exemples de projets du fournisseur, puis cliquez sur la catégorie Mouvement. L’emplacement par défaut de l’exemple de projet Rockwell Automation est : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Diagrammes des états des...
Page 52: États Des Bits Aux Points De Transition D'un Déplacement Combiné Utilisant Pas De Décélération
Pas de mouvement linéaire linéaire décélération Ce tableau affiche l'état des bits aux différents points de transition dans le graphique précédent avec une terminaison de type Pas de décélération. Avec Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 53: États Des Bits Aux Points De Transition D'un Déplacement Combiné Utilisant Tolérance Commandée
Tolérance commandée. Avec le type de terminaison Tolérance commandée, la distance jusqu'au point de transition TP2 est égale à la tolérance commandée du système de coordonnées cs1. Move1.DN Move1.IP Move1.AC Move1.PC Move2.DN Move2.IP Move2.AC Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 54: États Des Bits Aux Points De Transition D'un Déplacement Combiné Utilisant Suivre La Vitesse De Contour Contrainte Ou Suivre La Vitesse De Contour Non Contrainte
MCLM ou MCCM en file d'attente, le cas échéant. Pour choisir un type de terminaison : Si vous souhaitez que les axes (vitesses de vecteur) Et vous souhaitez que l'instruction se Alors utilisez ce type de termine (complete) lorsque terminaison Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 55 6 - Tolérance commandée tolérance de position commandée du système programmée de coordonnées. Pour vous assurer que c'est le meilleur choix dans votre cas : • Examinez les tableaux suivants. Type de terminaison Exemple de chemin Description Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 56 50 % de chacune des longueurs de toutes les autres La tolérance commandée La plus courte des deux Longueur de tolérance commandée instructions de déplacement configurée pour le système de longueurs utilisée pour chaque instruction coordonnées individuelle Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 57: Considérations Importantes
MCCD), il dévie du chemin qu’il aurait pris s’il n’avait pas été arrêté puis relancé. Le même phénomène peut se produire si le déplacement est compris dans le point de décélération du démarrage de la combinaison. Dans les deux cas, la déviation ne devrait être que légère. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 58 MCLM présente une vitesse supérieure à celle de la première instruction MCLM. Lorsque la première instruction MCLM atteint son point de tolérance commandée, le déplacement est terminé et le bit .PC est défini. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 59 Cette illustration présente un profil de vitesse de deux déplacements colinéaires. La deuxième instruction MCLM présente une vitesse supérieure à celle de la première instruction MCLM et l'un de ces types de terminaison est utilisé. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 60: Profils Symétriques
Bien que ce concept soit plus facile à illustrer dans une séquence à 2 instructions, il s'applique aux séquences d'instructions de toute longueur à condition qu'elles soient programmées de manière symétrique. Pour plus d'informations, reportez-vous à cet exemple de profil symétrique. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 61: Comment Obtenir Un Profil De Vitesse Triangulaire
Ensuite, utilisez le type de terminaison 5. Les autres types de terminaison pourraient ne pas vous laisser atteindre la vitesse souhaitée. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 62: Combinaison De Déplacements De Vitesse Différente
Combinaison de déplacements de vitesse différente Vous pouvez combiner des instructions MCLM et MCCM où la vitesse de vecteur de la deuxième instruction est différente de la vitesse de vecteur de la première instruction. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 63 5 - Vitesse de contour non contrainte 6 - Tolérance commandée programmée Plus rapide 2 - Tolérance commandée 3 - Pas de décélération 6 - Tolérance commandée programmée 4 - Vitesse de contour contrainte 5 - Vitesse de contour non contrainte Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 65: Configurer Des Robots Articulés Indépendants
Voir aussi Configurer un robot articulé indépendant J1J2J3 sur la page 66 Configurer un robot articulé indépendant J1J2J3J4J5J6 sur la page 75 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 66: Configurer Un Robot Articulé Indépendant J1J2J3
équations mathématiques cinématiques utilisées dans les automates Logix. Ces équations sont écrites comme si les articulations du robot étaient positionnées de la façon indiquée dans l’illustration ci-dessous. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 67: Illustration 2 - Vue Latérale
Si les valeurs de la position physique et des angles articulaires du robot ne correspondent pas à celles figurant dans les illustrations précédentes, utilisez l'une des autres méthodes d'établissement de la relation de système de référence Articulaire à Cartésien. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 68: Méthodes Pour Établir Un Système De Référence Pour Un Robot Articulé Indépendant J1J2J3
• J1 = 0 • J2 = 90 • J3 = 0 Si les étiquettes de position réelle n'indiquent pas ces valeurs, configurer les paramètres Orientation angle zéro (Zero Angle Orientation) dans la boîte de Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 69: Méthode 2 - Établissement D'un Système De Référence À L'aide D'une Instruction Mrp
• L2 soit parallèle à l'axe X1. l’aide d’une instruction MRP Programmer une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP) pour les trois axes avec les valeurs suivantes : • J1 = 0 • J2 = 90° Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 70: Enveloppe De Travail De Robots Articulés Indépendants J1J2J3
J2 reste à la position fixe de 0 . Vue latérale - Présente l’enveloppe de balayage du Centre d’outil (TCP ; Tool Center Point) en J2 et J3, alors que J1 reste à la position fixe de 0 . Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 71: Paramètres De Configuration De Robots Articulés Indépendants J1J2J3
Longueurs de liaison pour les robots articulés indépendants sur la page Décalages de base pour les robots articulés indépendants sur la page 72 Décalages du terminal effecteur pour les robots articulés indépendants sur la page 73 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 72: Longueurs De La Liaison De Robots Articulés Indépendants J1J2J3
Les valeurs de décalage de base correctes sont robots articulés généralement disponibles auprès du fabricant. Saisissez les valeurs des indépendants J1J2J3 décalages de base dans les zones X1b et X3b de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 73: Décalages Du Terminal Effecteur Pour Robots Articulés Indépendants
Décalage du terminal effecteur dans l’onglet Décalages de la boîte de articulés indépendants dialogue Propriétés du système de coordonnées. Les décalages du terminal J1J2J3 effecteur sont définis par rapport au système de référence d’outils dans l’info-bulle. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 74: Conditions D'erreur
Ces types d'erreurs sont signalés dans les codes d'erreur de l'instruction MCT. Les codes d'erreur MCT font également état de conditions d'erreur de singularité et d'autres conditions d'erreur de mouvement. • Calcul d'une position incorrecte via une instruction MCTP. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 75: Configurer Un Robot Articulé Indépendant J1J2J3J4J5J6
Astuce : Reportez-vous à la section Sens de direction articulaire du robot pour plus d’informations sur la configuration des sens de direction articulaires autres que les réglages par défaut. Cette illustration présente une géométrie articulée indépendante J1J2J3J4J5J6. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 76: Système De Référence Pour Les Robots Articulés Indépendants J1J2J3J4J5J6
à la base du robot. Les points les robots articulés cibles de la géométrie du robot font référence à cette trame de base. La indépendants J1J2J3J4J5J6 traduction de la trame de base cartésienne dans le système du robot à Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 77: Cadre D'extrémité De Bras
(EOA) et la trame de base XYZ ont la même direction. En position d’étalonnage sur prise d’origine, l’axe (axis) Z positif du terminal effecteur et l’axe (axis) X positif de la trame de base sont alignés. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 78: Mettre En Service Un Robot Articulé Indépendant J1J2J3J4J5J6
3. Ouvrez les Propriétés de l’axe (axis) et sélectionnez l’onglet Mise à l’échelle. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 79: Types De Configurations Pour Des Robots Articulés Indépendants J1J2J3J4J5J6
J1J2J3J4J5J6 sur la page 95 Types de configurations Les robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6 prennent en charge trois types de configuration : pour des robots articulés • Bras ou épaule indépendants J1J2J3J4J5J6 • Coude • Poignet Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 80 (Wrist Center Point, WCP) du robot par rapport au robots articulés plan passant par l’axe (axis) de la jointure J1 et parallèle à l’axe (axis) de la indépendants J1J2J3J4J5J6 jointure J2. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 81 La configuration du coude est déterminée par la position du point central du coude (Wrist Center Point, WCP) du robot par rapport au plan passant par la robots articulés ligne centrale de la Liaison L1 entre les jointures J2 et J3. indépendants J1J2J3J4J5J6 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 82 L2 (axes J4). La jointure J5 est censée être la jointure du poignet, de indépendants J1J2J3J4J5J6 sorte que le signe positif ou négatif de la jointure J5 détermine la configuration du poignet. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 83: Configuration De Robot Dans Une Instruction Mctpo
à jour les données de la balise (tag). • Si la direction de transformation MCTPO est définie sur Inverse, l’instruction nécessite que l’utilisateur fournisse la configuration du robot sous forme de balise (tag) d’entrée. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 84: Exemples De Configuration
Orientation, MCTPO) avec la direction de transformation définie sur Avant. Les positions cibles configurées sont dirigées comme entrées dans l'opérande de position de référence. L’instruction MCTPO calcule les positions cartésiennes correspondantes et la configuration du robot en tant que sortie. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 85: Exemple De Transformation Inverse
Inverse, dans laquelle l'utilisateur fournit la position cartésienne et la configuration du robot pour les configurations Droitier (0), En dessous (0) et Retournement (1) en tant qu'entrée. L’instruction calcule les positions angulaires des jointures de la cible Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 86: Conditions D'erreur De Singularité
• Pour la singularité du bras, le code d'erreur étendu est 1 (MOP_ARM_SINGULARITY) • Pour la singularité du coude, le code d'erreur étendu est 2 (MOP_ELBOW_SINGULARITY) • Pour la singularité du poignet, le code d'erreur étendu est 3 (MOP_WRIST_SINGULARITY) Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 87: Paramètres De Configuration De Robots Articulés Indépendants J1J2J3J4J5J6
J1J2J3J4J5J6. Voir aussi Longueurs de la liaison de robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6 sur la page 88 Orientations angle zéro pour robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6 sur la page 89 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 88 • L3 est la longueur de la liaison entre les axes de rotation J5 et Extrémité du bras (End of Arm, EOA). Dans cet exemple, les valeurs de longueur de liaison sont les suivantes : • L1 = 130.0 • L2 = 150.0 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 89 Pour ouvrir la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées, dans l’organisateur de l’automate (controller), développez le dossier Groupes d’axes, cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’axe (axis), puis sélectionnez Propriétés. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 90 0° à 90°, entrez -90° pour le paramètre Z3. Cette illustration montre la position de l’axe (axis) J3 définie sur 0°. Cette capture d’écran affiche les paramètres de l’onglet Géométrie de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 91 Cette illustration présente les décalages de base de l’onglet Décalages. Dans cet exemple, Xb = 25,0 et Zb = 180,0. L’application Logix Designer ne prend pas en charge le décalage Yb pour une géométrie articulée indépendante à 6 axes (axis). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 92 Le décalage du terminal effecteur Xe est négatif lorsque le décalage entre la liaison L1 et la liaison L2 se trouve à droite de la jointure J3 (dans le sens opposé à l’axe +X (axis)). Cette illustration présente le décalage Xe négatif. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 93 • Le décalage de base Yb doit être égal à 0,0. indépendants J1J2J3J4J5J6 • Le décalage du terminal effecteur Ye doit être égal à 0,0. • Le décalage du terminal effecteur Ze doit être égal à 0,0. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 94: Enveloppe De Travail De Robots Articulés Indépendants J1J2J3J4J5J6
J2 et J3, il se peut que l’enveloppe de travail ne soit pas une sphère complète. • L’enveloppe de travail du robot articulé indépendant J1J2J3J4J5J6 varie lorsqu’un outil est attaché au robot. La forme et les dimensions de l’outil peuvent modifier l’enveloppe de travail. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 95: Limites Articulaires Maximales Pour Les Robots Articulés Dépendants J1J2J3J4J5J6
• Les jointures J1, J4 et J6 prennent en charge plusieurs tours, de sorte que leurs limites dépassent les limites de jointure standard. Les limites minimales et maximales de jointure pour les jointures J1, J4 et J6 sont définies sur -45 899,99 et 45 900. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 96: Configurer Les Limites De Jointure
(axis) articulaire. Lorsque cet axe (axis) dépasse ses limites de course, un défaut de surcourse positive/négative logicielle se produit. Cette illustration présente les paramètres relatifs aux limites de course logicielles. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 97: Limites De Décalage Du Référentiel De Travail Et D'outil
-180 degrés et 179,9999 degrés. Cet exemple illustre la relation entre le nombre de tours et l’angle de jointure. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 98 179,9999 à -180,0000. Angle de jointure absolu Compteur de tours effectif Valeur d’angle de jointure effective 179,9999 179,9999 180,0000 -180,0000 180,0001 -179,9999 181,0000 -179,0000 190,0000 -170,0000 360,0000 0,0000 -179,9999 -179,9999 -180,0000 -180,0000 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 99 Vous pouvez utiliser le nombre de révolutions tours accumulées dans la logique de programme (program) pour surveiller la proximité d’un robot aux limites physiques de jointure et pour maintenir des valeurs de jointures comprises entre -180 degrés et 179,9999 degrés. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 100 152,4557 0 49,14021 13,19838 430,4179 11,42836 -4,3674 152,4557 0 -210 49,14021 13,19838 430,4179 11,42836 -4,3674 152,4557 1 -1650 Une instruction Position de transformation de calcul du mouvement avec orientation (Motion Calculate Transform Position with Orientation, MCTPO) Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 101: Bits De Sens De Direction Des Jointures Du Robot
IMPORTANT Le changement du sens de direction des jointures du robot dans l’application Logix Designer n’affecte pas la configuration du robot de la géométrie. Pour la convention utilisateur, la configuration du robot reste la même que la convention Rockwell Automation. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 102: Programmer (Program) Les Sens De Direction Des Jointures Du Robot
Chapitre 3 Géométries sans support de l’orientation Cette illustration montre la convention Rockwell Automation par défaut comparée à un exemple de géométrie avec des sens de direction inversés pour les jointures J1, J3, J4 et J6. Voir aussi Programmer (program) les sens de direction des jointures du robot page 102 Calcul de la transformation, du décalage angle zéro et du compteur de...
Page 103 Cette illustration compare la transformation inverse de la convention Rockwell Automation à une convention définie par l’utilisateur. Dans cet exemple, l’attribut de sens de direction de jointure est défini pour les jointures J1, J3, J4 et J6 dans la convention utilisateur. Pour la position cartésienne, la configuration du robot et le compteur de tours donnés, la...
Page 104: Calcul Du Décalage Angle Zéro
Transformation directe Cette illustration compare le calcul de transformation directe de la convention Rockwell Automation à une convention définie par l’utilisateur. Dans cet exemple, l’attribut de sens de direction de jointure est défini pour les jointures J1, J3, J4 et J6 dans la convention définie par l’utilisateur. La transformation calcule les mêmes positions de sortie cartésiennes des...
Page 105: Calculs De Compteur De Tours
Géométries sans support de l’orientation Cette illustration compare le calcul du décalage angle zéro dans la convention Rockwell Automation et la convention utilisateur. Dans cet exemple, l’attribut de sens de direction de jointure est défini pour les jointures J1, J3, J4 et J6. Un décalage de 90°...
Page 106 (Convention Rockwell Automation) (Sens de jointures inversés) Entre 0 et 179,9999 179,9999 180,0001 Entre 0 et -179,9999 -179,9999 -180 -180,0001 Voir aussi Conditions d’erreur de bit de sens de direction des jointures sur la page 107 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 107: Conditions D'erreur De Bit De Sens De Direction Des Jointures
Voir aussi Système de référence pour les robots articulés dépendants J1J2J3 sur la page 108 Enveloppe de travail de robots articulés dépendants J1J2J3 sur la page Paramètres de configuration de robots articulés dépendants J1J2J3 page 111 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 108: Système De Référence Pour Les Robots Articulés Dépendants J1J2J3
Lorsque le robot est dans cette position, les balises (tags) de position réelle de l’application Logix Designer pour les axes doivent être les suivantes : • J1 = 0. • J2 = 0. • J3 = 0. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 109: Méthodes Pour Établir Un Système De Référence Pour Un Robot Articulé Dépendant J1J2J3
• Méthode 1 : établit une orientation angle zéro et permet aux limites de course configurées et à la position d'origine sur les axes articulaires de rester opérationnelles. Optez pour cette méthode lorsque vous utilisez les axes entre les limites de course déterminées avant la Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 110: Enveloppe De Travail De Robots Articulés Dépendants J1J2J3
L1 = 10 L2 = 12 Vue supérieure - Présente l’enveloppe de balayage du Centre d’outil (TCP ; Tool Center Point) en J1 et J3, alors que J2 reste à la position fixe de 0 . Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 111: Paramètres De Configuration De Robots Articulés Dépendants J1J2J3
Paramètres de configuration en utilisant les mêmes unités de mesure. Cet exemple présente les paramètres de configuration standard d'un robot articulé dépendant. Si le robot est bidimensionnel, les indicateurs X3b et X3e correspondent à X2b et X2e. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 112: Longueurs De La Liaison De Robots Articulés Dépendants
Saisissez les valeurs de Longueur de la liaison. Les valeurs de Longueur de la liaison dans cet exemple sont les suivantes : • L1 = 10.0 • L2 = 12.0 Voir aussi Paramètres de configuration d'un robot articulé dépendant sur la page Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 113: Décalages De Base Pour Des Robots Articulés Dépendants
Décalage du terminal effecteur dans l’onglet Décalages de la boîte de articulés dépendants J1J2J3 dialogue Propriétés du système de coordonnées. Les décalages du terminal effecteur sont définis par rapport au système de référence d’outils dans l’info-bulle. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 114 Si vous n’effectuez pas ces étapes, le bras robotique est susceptible de ne pas se déplacer comme vous le souhaitez, ce qui peut générer des dommages matériels, des blessures ou des accidents mortels. Voir aussi Ajustement des limites de course matérielle et logicielle sur la page 124 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 115: Système De Référence Pour Les Robots Articulés Dépendants J1J2J3J6
• +J1 se mesure dans le sens antihoraire autour de l’axe (axis) +Z sur la trame de base. • +J2 se mesure dans le sens horaire autour de l’axe +Z sur la trame de base. Lorsque J2 = 0, la liaison L1 est perpendiculaire au plan XY. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 116 Enveloppe de travail de robots articulés dépendants J1J2J3J6 sur la page Limites articulaires maximales pour les robots articulés dépendants J1J2J3J6 sur la page 123 Ajustement des limites de course matérielle et logicielle sur la page 124 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 117: Mettre En Service Un Robot Articulé Dépendant J1J2J3J6
• Définissez la valeur de configuration de la position de prise d'origine des axes de jointure sur les valeurs de calibrage obtenues à la première étape, puis exécutez une instruction Prise d'origine de Motion Axis (MAH) pour chaque axe de jointure. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 118: Type De Configuration Pour Des Robots Articulés Dépendants J1J2J3J6
(Lefty-Above-Non-Flip). dépendants J1J2J3J6 Pour plus d’informations sur les types de configuration de robot, reportez-vous à la section Déterminer le type de système de coordonnées page Dans des robots articulés dépendants J1J2J3J6 : Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 119 • Si le sens de transformation est défini sur Avant, l’instruction retourne la configuration du robot dans les données de la balise (tag). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 120 L’instruction calcule les positions cartésiennes correspondantes et la configuration du robot en tant que sortie. Dans cet exemple, les positions cibles sont évaluées en tant que configuration Gaucher-Au-dessus-Sans retournement (Lefty-Above-Non-Flip). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 121 IMPORTANT L’enveloppe de travail du robot articulé dépendant J1J2J3J6 varie lorsqu’un outil est attaché au robot. La forme et les dimensions de l’outil peuvent modifier l’enveloppe de travail. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 122 Cette illustration présente une vue latérale de l’enveloppe de travail typique d’un robot articulé dépendant J1J2J3J6 avec des points cibles limités. Voir aussi Limites articulaires maximales pour les robots articulés dépendants J1J2J3J6 sur la page 123 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 123: Enveloppe De Travail De Robots Articulés Dépendants J1J2J3J6
Voir aussi Ajustement des limites de course matérielle et logicielle sur la page 124 Enveloppe de travail de robots articulés dépendants J1J2J3J6 sur la page Système de référence pour les robots articulés dépendants J1J2J3J6 page 115 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 124: Ajustement Des Limites De Course Matérielle Et Logicielle
3. Entrez les valeurs des limites positive et négative maximales en fonction des limites mécaniques de l’axe (axis) articulaire. Lorsque cet axe (axis) dépasse ses limites de course, un défaut de surcourse positive/négative logicielle se produit. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 125: Utilisation De Limites De Course Matérielles
Vérification de surcourse matérielle est défini dans l’attribut Bits de configuration des défauts. Pour activer les limites de surcourse positive et négative, utilisez l’onglet Entrée numérique de la boîte de dialogue Propriétés du variateur. Cette illustration présente les paramètres de surcourse. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 126: Limites De Décalage Du Référentiel De Travail Et D'outil Pour Les
Configurez ces paramètres pour des robots articulés dépendants J1J2J3J6 offrant des capacités de débattement et de charge variables : de robots articulés • Longueurs de la liaison dépendants J1J2J3J6 • Orientation angle zéro • Décalages de base Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 127 (controller), développez le dossier Groupes d’axes, cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’axe (axis), puis sélectionnez Propriétés. Dans cet exemple, les valeurs de longueur de liaison sont les suivantes : • L1 = 15.0 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 128 J1J2J3J6 Pour la géométrie du robot articulé dépendant J1J2J3J6, les équations de transformation internes de l'application Logix Designer présupposent que : • Les jointures J1, J2, J3 et J6 ont une prise d'origine à 0°. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 129 Par exemple, pour définir la position de l'axe J3 de la jointure sur 0° au lieu de 90°, entrez -90° pour le paramètre Z3. Cette illustration présente la position de l'axe J3 définie sur 0°. Voir aussi Longueurs de liaison pour des robots articulés dépendants J1J2J3J6 page 127 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 130 Pour ouvrir la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées, dans l’Organisateur de l’automate (Controller Organizer), développez le dossier Groupes d’axes, faites un clic droit sur l’axe (axis), puis sélectionnez Propriétés. Cette illustration présente les décalages de base de l’onglet Décalages. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 131: Décalages Du Terminal Effecteur Pour Des Robots Articulés Dépendants
Pour ouvrir la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées, dans l’organisateur de l’automate (controller), développez le dossier Groupes d’axes, cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’axe (axis), puis sélectionnez Propriétés. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 132: Solutions De Bras
à l'intérieur de l'espace de travail du robot, alors il existe toujours au moins une solution. De nombreuses géométries comportent plusieurs solutions articulaires pour une seule position cartésienne. • Robots à deux axes : deux solutions articulaires existent généralement pour une position cartésienne. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 133: Solutions De Bras Gauche Et Droit Pour Robots À Deux Axes
• Bras droit • Miroir du bras gauche • Miroir du bras droit Par exemple, prenons le point cartésien XYZ (10,0,15). La position articulaire correspondant à ce point comporte quatre solutions articulaires. Deux des Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 134: Modifier La Solution De Bras Du Robot
A, le système est dans une solution de bras gauche. Lors de la programmation d’un déplacement cartésien de A (X1, Y1) à B (X2, Y2), le système se déplace sur la ligne droite de A à B, tout en conservant une solution Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 135: Plan De Singularité
Rencontre d'une position Lorsqu'un robot est programmé pour se déplacer au-delà de son enveloppe de travail, il n'existe aucune position articulaire mathématique pour la position sans solution cartésienne programmée. Le système force une condition d'erreur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 136: Configurer La Géométrie Des Robots Delta
à l'extrémité de l'outil. Dans l'application Logix Designer, les trois premiers degrés de liberté sont configurés comme trois axes articulaires (J1, J2, J3) dans le système de coordonnées du robot. Les trois axes articulaires sont : • Directement programmés dans l'espace articulaire. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 137 139 Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta à trois dimensions sur la page 140 Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta à trois dimensions sur la page 143 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 138: Établissement Du Système De Référence Pour Un Robot Delta À Trois Dimensions
Définissez la valeur de configuration de la position d'origine des axes articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première étape, puis exécutez une instruction Prise d’origine d’axe de mouvement (MAH) pour chaque axe articulaire. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 139: Autre Méthode D'étalonnage D'un Robot Delta À Trois Dimensions
Logix Designer soient égales à zéro dans cette position, alors configurez les valeurs dans l’onglet Géométrie (Geometry) de la Orientation angle zéro sur -30 boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 140: Identifier L'enveloppe De Travail D'un Robot Delta À Trois Dimensions
à la documentation fournie par le fabricant du robot. Programmez (Program) le robot à l'intérieur d'un solide rectangulaire défini dans la zone de travail du robot. Ce solide est défini à l'aide des dimensions Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 141 MCT résultent en une erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour plus d’informations relatives aux codes d’erreur, reportez-vous au manuel de référence relatif aux instructions de mouvement des automates (controllers) LOGIX 5000, publication MOTION-RM002. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 142: Condition De Limite Articulaire Positive Maximale
R est calculé à partir des valeurs des décalages de base et d’effecteur terminal (X1b et X1e) Condition de limite articulaire négative maximale R = valeur absolue de (X1b - X1e) JMaxNeg = -cos-1 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 143: Définir Les Paramètres De Configuration D'un Robot Delta À Trois Dimensions
Saisissez les longueurs de la liaison sur l’onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de dialogue Propriétés des systèmes de coordonnées (Coordinate Systems Properties). Voir aussi Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta à trois dimensions sur la page 143 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 144: Décalage De Base Pour Un Robot Delta À Trois Dimensions
• X1e - C’est la distance du centre de la plaque mobile à la jointure à trois dimensions sphérique inférieure des bras parallèles. • X3e – C’est la distance de la plaque de base au TCP du préhenseur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 145: Configuration D'un Robot Delta À Deux Dimensions
Décalage de base pour un robot Delta à trois dimensions sur la page Configuration d’un robot Cette illustration présente un robot Delta à deux dimensions se déplaçant dans un espace cartésien à deux dimensions. Delta à deux dimensions Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 146: Établissement Du Système De Référence Pour Un Robot Delta À Deux Dimensions
à l'inverse, lorsque L1 se déplace vers le haut, J1 est censée pivoter dans le sens négatif. Lorsque la liaison L1 de gauche se déplace vers le bas, la jointure J2 est censée pivoter dans le sens positif et, à Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 147: Étalonnage D'un Robot Delta À Deux Dimensions
L'enveloppe de travail est la zone en deux dimensions de l'espace définissant les limites de débattement du bras robotique. L'enveloppe de travail type pour travail d'un robot Delta à un robot Delta à deux dimensions est une zone délimitée par des arcs deux dimensions circulaires. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 148: Définir Les Paramètres De Configuration D'un Robot Delta À Deux Dimensions
IMPORTANT Vérifiez que les valeurs de longueurs de la liaison, de décalages de base et de décalages du terminal effecteur sont entrées dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées en utilisant les mêmes unités de mesure. Longueurs de la liaison pour un robot Delta à deux dimensions Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 149: Décalages De Base Pour Un Robot Delta À Deux Dimensions
Une valeur du décalage de base X1b est disponible pour la géométrie du robot à deux dimensions. Entrez une valeur correspondant à la distance entre robot Delta à deux l’origine du système de coordonnées du robot et l’une des jointures dimensions d’actionneur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 150: Décalages D'effecteur Terminal Pour Un Robot Delta À Deux Dimensions
• X1e – C’est la distance de décalage du centre de la plaque inférieure à à deux dimensions la jointure sphérique inférieure des bras parallèles. • X2e – C’est la distance de la plaque inférieure au TCP du préhenseur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 151 Définition les paramètres de configuration pour un robot Delta à deux dimensions sur la page 148 Longueurs de la liaison pour un robot à deux dimensions sur la page Décalages de base pour un robot à deux dimensions sur la page 149 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 152: Configuration D'un Robot Delta Scara
Ainsi, en suivant la règle des trois doigts de la main droite, l’axe (axis) X3 sera perpendiculaire au plan X1-X2 et pointera vers le haut. L’axe (axis) linéaire se déplacera toujours dans la direction X3 . Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 153: Étalonnage D'un Robot Delta Scara
(Task) d'événement. Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'application Logix Designer calcule en interne les limites de jointures des géométries du robot Delta. Pour plus d'informations sur les limites articulaires positives et Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 154: Définition Des Paramètres De Configuration Pour Un Robot Delta Scara
Delta SCARA compte deux paires de liaisons de même longueur. La liaison un robot Delta SCARA fixée à chaque jointure actionnée (J1 et J2) est appelée L1. L'ensemble de barres parallèles fixé à la liaison L1 est la liaison L2. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 155: Décalage De Base Pour Un Robot Delta Scara
(Coordinate System Properties). Saisir la valeur correspondant à la distance entre le centre de la plaque mobile et l'une des jointures sphériques des bras parallèles. La valeur Décalages d’effecteur terminal (End Effector Offsets) est toujours un nombre positif. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 156: Configuration D'un Robot Delta Avec Un Décalage X1B Négatif
(P1) se trouve sur le côté négatif de X1. Le décalage de base X1b entre l’origine du système de coordonnées (intersection X1 - X2) et P1 est égal à -10 unités. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 157: Configurer Un Robot Scara Indépendant
à la verticale. Suivez ces instructions pour configurer un robot SCARA indépendant. Établissement du système Le système de référence de la géométrie SCARA indépendante se situe à la base de la liaison L1. de référence pour un robot SCARA indépendant Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 158 • L'axe Z est configuré en tant que membre des systèmes de coordonnées source et cible. Pour obtenir des informations supplémentaires sur l’établissement d’un système de référence, reportez-vous à la section Robot articulé indépendant. Configuration d’un système de coordonnées source Configuration d’un système de coordonnées cible Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 159: Identification De L'enveloppe De Travail Pour Un Robot Scara Indépendant
Astuce : Les décalages de base et les décalages du terminal effecteur ne s'appliquent pas à un robot SCARA indépendant. Cet exemple présente les paramètres de configuration standard d'un robot SCARA indépendant. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 160: Longueurs De La Liaison Pour Un Robot Scara Indépendant
Établissement du système de référence pour un robot Gantry cartésien sur la page 161 Identification de l’enveloppe de travail pour un robot Gantry cartésien sur la page 161 Définition des paramètres de configuration pour un robot Gantry cartésien sur la page 161 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 161: Établir Le Système De Référence Pour Un Robot Gantry Cartésien
Définir les paramètres de Il n’est pas nécessaire de définir les paramètres de configuration Longueurs de la liaison, Décalage de base ou Décalage du terminal effecteur pour un configuration d’un robot robot Gantry cartésien. Gantry cartésien Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 162: Configuration D'un Robot H-Bot Cartésien
Pour configurer deux systèmes de coordonnées Cartésien : Les Système de coordonnées 1 (CS1) et Système de coordonnées 2 (CS2) contiennent chacun deux axes linéaires. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 163: Établissement Du Système De Référence Pour Un H-Bot Cartésien
Définition des paramètres Il n’est pas nécessaire de définir les paramètres de configuration Longueurs de la liaison, Décalage de base, ou Décalage d’effecteur terminal pour un de configuration pour un robot H-bot cartésien. robot H-bot cartésien Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 165: Géométries Avec Support De L'orientation
à trois dimensions, il en possède trois (l’axe x, l'axe y et l'axe z). Voir aussi Spécification d’un point cartésien sur la page 166 Représentation de la transformation du point sur la page 168 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 166: Spécification D'un Point Cartésien
Les trois coordonnées du point sont X, Y, Z. Cette spécification est également appelée vecteur position 3 en 1 par rapport au système de coordonnées de base. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 167 Un autre exemple est le point situé directement entre le bout des doigts d’un manipulateur représenté dans le diagramme suivant. L’orientation ou la pose spécifie la manière dont manipulateur est orienté. Par exemple, l’un des paramètres d’orientation indique comment le manipulateur approche l’objet entre ses doigts. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 168: Représentation De La Transformation Du Point
Spécification de la translation du point La translation spécifie le vecteur de position du point, comme évoqué ci-dessus, avec les trois composants X,Y,Z. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 169: Spécification De La Rotation Du Point : N,O,A
Les spécifications de translation et de rotation sont combinées pour former une matrice de transformation 4 par 4 avec des éléments des spécifications de translation et d’orientation, comme représenté ci-dessous, qui spécifient complètement la position et l’orientation d’un point. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 170: Transformation D'une Translation
à deux dimensions dans le plan XZ. Dans un espace à 3 dimensions, l’exemple serait un peu plus complexe, mais cela peut être traité en utilisant les opérations mathématiques relatives à la multiplication des matrices. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 171: Transformation D'une Rotation
Notez que les colonnes représentent les vecteurs unitaires du référentiel pivoté par rapport au référentiel de base. Les transformations alignent le référentiel de base XYZ sur n o a en effectuant d’une à 3 rotations successives. La transformation ci-dessous ne représente qu’une seule rotation. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 172: Transformation D'une Translation Et Une Rotation
{A}. Nous appelons cela la convention pour la spécification de l’orientation d’angle fixe X-Y-Z. Le mot « fixe » indique ici que les rotations sont spécifiées autour du référentiel de référence fixe {A}, comme représenté ci-dessous. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 173 {B} plutôt que celui du référentiel de référence fixe {A}. Ces ensembles de trois rotations sont appelés angles d’Euler. Étant donné que les trois rotations s’effectuent autour de Z ’ et X ", nous appellerons cette Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 174: Conversion Du Point
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 175: Conversion Du Point De Transformation Vers Xyzrxryrz
360 autour de l'axe Y. Au point 90 de Ry, Rx et Rz doivent effectuer une symétrie en miroir, comme représenté dans les tendances. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 176 à l’utilisation de la symétrie en miroir. La rotation Rz dans le plan XY bascule de 45 à -135. Astuce : En l'absence de symétrie, l’angle Ry est mesuré avec l'axe Z- et, pour une condition de symétrie, l’angle Ry est mesuré avec l'axe Z. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 177 Chapitre 4 Géométries avec support de l’orientation Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 178 Ry seulement dispose d’une plage de +/-90 avec des points de symétrie. Important : Même si les tendances pour Rx, Ry et Rz peuvent sembler discontinues, les transformations génèrent des tendances lisses pour les axes J4, J5 et J6 correspondants. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 179 Les flèches en trait plein indiquent le référentiel fixe. Les flèches en pointillé indiquent les référentiels d’orientation après chaque rotation d’angle fixe. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 180: Exemple De Translation Et De Rotation
Rz se déplace de plusieurs tours et présente des points de symétrie Rz en plus des points de symétrie miroir. Exemple de translation et de L'exemple suivant montre une translation et une rotation utilisant les formats utilisateur et de transformation. rotation Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 181 = 5, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 0. Le point P est situé par rapport au référentiel de coordonnées de {B} avec le vecteur de translation [-2.1171 0 .7071] et la matrice de rotation de rotation -45 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 182: Voir Aussi
établir le référentiel du système de coordonnées de bout de bras. • Référentiel de travail : utilisé quand les positions de la cible sont mesurées par rapport à un référentiel de coordonnées différent du Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 183 Le référentiel d’outil est défini à partir du référentiel de bout de bras. Toutes les positions cibles sont mesurées à partir du référentiel de travail en utilisant des référentiels cibles. Le planificateur de Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 184: Décalages De Référentiel De Travail
L’ID du référentiel de travail facilite la définition de plusieurs référentiels de travail utilisant la même variable d’étiquette avec des numéros d’ID différents. Définissez le membre ID sur une valeur supérieure ou égale à zéro. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 185: Attributs D'état (Activeworkframeid Et Activeworkframeoffset)
Dans certaines géométries de robot, par exemple les robots Delta, en raison de contraintes mécaniques, certains décalages d’orientation du référentiel de travail sont limités afin que le robot ne puisse pas être programmé pour des positions inaccessibles par le biais de décalages de référentiel de travail. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 186: Établissement D'un Référentiel De Travail
Décalages de référentiel de travail : (X = 100, Y = 50, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 30 ) Position à partir du référentiel de travail (P2) : (X = 42,321, Y = 33,301, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 45 ) Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 187: Exemples De Référentiel De Travail
Dans cet exemple, les positions et le programme cibles restent identiques, mais les décalages du référentiel de travail changent en fonction des différentes positions du référentiel de travail. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 188 à des positions et des orientations différentes par rapport au référentiel de base du robot. Référentiel de ID de travail Décalages de référentiel de travail travail Référentiel de -800 travail 1 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 189: Référentiels De Travail Avec Des Positions De Robot Différentes
Référentiel de ID de travail Décalages de référentiel de travail travail Référentiel de travail 1 Référentiel de -100 travail 2 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 190: Décalages De Référentiel D'outil
Pour utiliser ces projets d’échantillon Kinematics, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets d’échantillon du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Voir aussi Définition des référentiels de systèmes de coordonnées...
Page 191 Dans les géométries de robot, par exemple pour les robots Delta, certains décalages d’orientation du référentiel d’outil sont limités. Cela empêche de programmer le robot avec des positions inaccessibles par le biais de décalages du référentiel d’outil. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 192: Établissement D'un Référentiel D'outil
Z, et est pivoté de -90 degrés autour de l'axe Z du référentiel EOA XYZ. Les valeurs de décalage du référentiel d’outil sont définies sur (X = 50, Y = 0, Z = 150, Rx = 0, Ry = 0, Rz = -90 ) Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 193 Définition des référentiels de systèmes de coordonnées sur la page 182 Exemple de référentiel d’outil sur la page 194 Exemples de référentiel de travail sur la page 187 Décalages de référentiel de travail sur la page 184 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 194: Exemple De Référentiel D'outil
MCTO générera une erreur #61 avec une erreur étendue #10. Tout d’abord, le bit (IP) de l’instruction MCTO est mis à zéro lorsque la deuxième instruction MCTO est lancée correctement. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 195: Configurer Le Système De Coordonnées Scara Indépendant J1J2J3J6
Astuce : Pour utiliser ce projet exemple Cinématique, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Voir aussi Définition des référentiels de systèmes de coordonnées...
Page 196: Établissement Du Système De Référence Pour Un Robot Scara Indépendant J1J2J3J6
L1. Le référentiel de bout de bras (End of Arm, EOA) et le référentiel de base se trouvent dans le même plan XY. Étalonner le robot Utilisez la procédure suivante pour étalonner un robot SCARA indépendant J1J2J3J6 : Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 197 Astuce : Comme les axes du robot sont absolus, les positions de référence n’ont besoin d’être établies qu’une fois. Si les positions de référence sont perdues, par exemple parce que l’automate a changé, alors ré-établissez les positions de référence. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 198: Établir Le Référentiel De Bout De Bras
Le système de référence XYZ (référentiel de base) pour une géométrie SCARA est situé près du centre de l'axe articulaire J1, comme illustré dans ces images. Le premier diagramme présente la vue supérieure. Le second diagramme présente la vue latérale. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 199: Paramètres De Configuration Du Robot
: • Longueurs de la liaison • Orientations angle zéro • Pas de vis à billes Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux paramètres de configuration. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 200: Longueurs De Liaison Pour Un Robot Scara Indépendant J1J2J3J6
Il s'agit de la nouvelle position de prise d'origine pour J1 et J2. Si vous avez besoin que les valeurs lues par l'application soient égales à zéro dans cette nouvelle position, entrez -30° dans Z1 et -15° dans Z2 dans l'onglet Géométrie. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 201 Z6 sur -90°. Le premier diagramme présente la vue supérieure avec l'orientation angle zéro. Le second diagramme présente la vue latérale de J6 avec un décalage d'angle zéro avant et après une rotation de -90°. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 202: Couplage À Vis À Billes Pour Un Robot Scara Indépendant J1J2J3J6
à billes. L'écrou de cannelures à billes introduit la rotation de l'arbre, et sa position linéaire change également. La rotation de l'écrou de cannelures à billes est actionnée par le moteur J6. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 203 également un mouvement linéaire. La distance du mouvement linéaire provoqué par la rotation de l'arbre est calculée par le paramètre Avance, dont la formule est la suivante Avance = Distance du mouvement linéaire / Un tour de rotation. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 204 Rz = -J6 = -30 Z = -J6 * Avance = -30 * 36/360 = -3 mm Exemple 3 : déplacement de Rz uniquement : Si Rz effectue une rotation de 30 degrés dans le sens horaire. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 205 Exemple 2 : J6 = 30 Exemple 3 : J3 = -3, J6 = 30 Les trois exemples suivants sont illustrés dans Studio 5000 Logix Designer. Un exemple à 4 axes SCARA est illustré ici. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 206: Configuration Du Robot Pour Un Robot Scara Indépendant J1J2J3J6
Gaucher. Si J2 se déplace dans le sens positif par rapport au référentiel à l'extrémité de la liaison L1 (l'angle J2 est positif), la configuration est considérée comme Droitier. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 207: Configuration Du Robot Dans L'instruction Mcpm
• Si le Sens de transformation MCTPO est défini sur « Transformation inverse », l'utilisateur fournit la Configuration du robot comme balise d'entrée. La Configuration du robot est une balise de type de données DINT et sa définition est présentée dans ce tableau : Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 208: Exemple De Configuration Du Robot
Position cartésienne et la Configuration du robot pour la configuration Gauche comme entrée. L'instruction calcule les positions angulaires articulaires de la cible correspondante et écrit les valeurs comme sortie dans le paramètre Position de transformation. MCPTO1 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 209 Dans cet exemple, les positions cibles sont évaluées en tant que configuration Droite. L'application Studio 5000 Logix Designer connaît les positions articulaires et souhaiterait connaître la Position cartésienne et la Configuration du robot associée à cette position du robot. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 210: Identifier L'enveloppe De Travail Du Robot
J2, il se peut que l'enveloppe de travail ne soit pas un cylindre complet. L'enveloppe de travail du robot SCARA indépendant J1J2J3J6 varie si l'outil est attaché au robot. La forme et les dimensions de l'outil peuvent modifier l'enveloppe de travail. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 211: Condition De Limites Articulaires Maximales Pour Un Robot Scara Indépendant J1J2J3J6
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour les décalages du référentiel de travail. Les décalages Rx et Ry sont restreints et doivent être définis sur 0. Spécifiez ces décalages par le Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 212: Exemple De Projet Pour Un Robot Scara Indépendant J1J2J3J6
SCARA indépendant SCARA indépendant J1J2J3J6, dans le menu Aide, cliquez sur Exemples de projets du fournisseur, puis sélectionnez la catégorie Mouvement. J1J2J3J6 Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Configuration d’un système Cette illustration présente un robot Delta à trois axes se déplaçant dans un espace cartésien à...
Page 213: Voir Aussi
Identification de l'enveloppe de travail sur la page 221 Condition de limite articulaire maximale sur la page 223 Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil sur la page 225 Positions cartésiennes non valides sur la page 226 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 214: Établissement Du Système De Référence Pour Un Robot Delta J1J2J6
Le bout de bras (EOA) dans le système de référence XYZ est défini comme étant au bout de la Plaque d’extrémité. Ce référentiel est tourné de Rx = 180 par rapport au référentiel de base. Il en résulte que l’axe X est dans le même Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 215: Étalonnage D'un Robot Delta J1J2J6
(MRP) pour définir les positions des axes articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première étape. b. Définissez la valeur de configuration de la position d'origine des axes articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 216: Paramètres De Configuration Pour Un Robot Delta J1J2J6
Voir aussi Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J6 sur la page 217 Dimensions de la plaque de base et de l’effecteur pour un robot Delta J1J2J6 sur la page 218 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 217: Longueurs De La Liaison Pour Un Robot Delta J1J2J6
Dimensions de la plaque de base et de l’effecteur pour un robot Delta J1J2J6 sur la page 218 Décalage du bras pivotant pour un robot Delta J1J2J6 sur la page 219 Configuration de l’orientation angle zéro pour un robot Delta J1J2J6 sur la page 220 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 218: Dimensions De La Plaque De Base Et De L'effecteur Pour Un Robot Delta J1J2J6
Décalage du bras pivotant pour un robot Delta J1J2J6 sur la page 219 Configuration de l’orientation angle zéro pour un robot Delta J1J2J6 sur la page 220 Configuration des variables de décalages dans une instruction GSV/SSV sur la page 219 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 219: Décalage Du Bras Pivotant Pour Un Robot Delta J1J2J6
(Coordinate System Properties) du robot Delta à 3 de décalages dans une axes n’ont pas fait l’objet d’un mappage en fonction des attributs du même instruction GSV/SSV nom dans l’instruction GSV/SSV. Utilisez ce tableau pour associer les Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 220: Configuration Des Orientations Angle Zéro Pour Un Robot Delta J1J2J6
égales à zéro dans cette position, alors saisissez -30 et Z2 de l’onglet Géométrie (Geometry). Le décalage Z6 est utilisé pour définir l’axe J6 à une position autre que la position par défaut de 0 . Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 221: Identification De L'enveloppe De Travail Pour Un Robot Delta J1J2J6
(en utilisant les référentiels de travail et d’outil par défaut). L’enveloppe de travail typique d’un robot Delta est similaire à un parapluie renversé à deux dimensions, comme montré dans cet exemple : Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 222 Instructions Reference Manual, publication MOTION-RM002. Voir aussi Condition de limite articulaire maximale pour le robot Delta J1J2J6 page 223 Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour le robot Delta J1J2J6 sur la page 225 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 223: Condition De Limite Articulaire Maximale Pour Le Robot Delta J1J2J6
Les dérivations de limite articulaire négative maximale s'appliquent à cette condition lorsque L1 et L2 sont repliés l'un sur l'autre. R est calculé à partir des valeurs de décalages de base et d'effecteur terminal (Rb et Re). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 224: Condition De Limite Articulaire Maximale J6
L’axe J6 est l’axe de rotation qui pourrait comporter plusieurs tours. Le nombre maximal de tours pris en charge est égal à +/-127. La plage positive et négative maximale se vérifie en fonction du nombre de tours pris en charge par J6. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 225: Configuration Des Limites Articulaires
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour les décalages du référentiel d'outil. Les décalages Rx et Ry sont restreints et doivent être définis sur 0°. Spécifiez ces valeurs de décalage par le biais du paramètre ToolFrame de l’instruction MCTO. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 226: Positions Cartésiennes Non Valides
Ce robot est constitué d’une plaque supérieure fixe (Plaque de base) et d’une plaque inférieure mobile (Plaque d’extrémité). La plaque supérieure fixe est fixée à la plaque inférieure mobile par le biais de trois ensembles de bras de Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 227 Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page Identification de l’enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J6 page 238 Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 239 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 228: Établissement Du Système De Référence Pour Un Robot Delta J1J2J3J6
Z est celui qui pointe vers le haut sur la vue latérale (qui sort du papier sur la vue supérieure). • La rotation +J1 se mesure dans le sens horaire, autour de l’axe -Y, au niveau du référentiel de base (l’axe +Y pointe vers l’intérieur sur la Vue latérale). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 229: Étalonnage Pour Un Robot Delta J1J2J3J6
L’illustration suivante montre la rotation de l'axe et ses sens, pour l’axe J6. Voir aussi Étalonnage pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 229 Étalonnage pour un robot Utilisez ces opérations pour étalonner un robot Delta J1J2J3J6. Delta J1J2J3J6 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 230 9. Placez J6 à une position absolue de 0,0. Vérifiez que la position articulaire est égale à 0 et que la position J6 se situe dans le sens de l’axe Z du référentiel de base. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 231: Paramètres De Configuration Pour Un Robot Delta J1J2J3J6
L1 et L2. Chaque paire de liaisons présente les mêmes dimensions. • L1 - liaison rattachée à chaque jointure actionnée (J1, J2 et J3) • L2 – la liaison fixée à L1 à une extrémité et à la plaque d’extrémité à l’autre extrémité. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 232: J1J2J3J6
• Rb : Ce décalage représente la valeur de décalage de la plaque de Base. robot Delta J1J2J3J6 Entrez la valeur correspondant à la distance entre l’origine du système de coordonnées du robot et l’une des jointures d’actionneur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 233 Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page Configuration des variables de décalages dans une instruction GSV/SSV sur la page 235 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 234: Décalages Des Bras Pivotants Pour Un Robot Delta J1J2J3J6
En ce qui concerne les Décalages des bras pivotants, le sens Z positif pointe vers le bas, au niveau du point central de la plaque d’extrémité. Reportez-vous aux dessins CAD ou la feuille de données du fabricant pour trouver les valeurs Décalage du bras pivotant du projet. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 235: Configuration Des Variables De Décalages Dans Une Instruction Gsv/Ssv
Système de coordonnées (Coordinate System) Dimension de la plaque de base : Rb CoordinateSystem BaseOffset1 REAL Dimension de la plaque de base : Re CoordinateSystem EndEffectorOffset1 REAL Décalage du bras pivotant : D3 CoordinateSystem EndEffectorOffset3 REAL Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 236: Configuration Des Orientations De L'angle Zéro Pour Un Robot Delta J1J2J3J6
Z1, Z2 et sur zéro à cette position, vous devez saisir -10 Z3 dans l’onglet Géométrie (Geometry). Le décalage Z6 est utilisé pour définir l’axe J6 pour une position autre que la position par défaut 0 . Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 237 Exemple d’orientation angulaire zéro définite sur un robot Delta à 4 axes Voir aussi Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 231 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 238: Identification De L'enveloppe De Travail Pour Un Robot Delta J1J2J3J6
MCTO résulte en une erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour de plus amples informations sur les code d’erreur, reportez-vous à l’instruction MCTO sur l’aide en ligne ou LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual, publication MOTION-RM002. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 239: Condition De Limite Articulaire Maximale Pour Un Robot Delta J1J2J3J6
Les dérivations de limite articulaire négative maximale s'appliquent à cette condition lorsque L1 et L2 sont repliés l'un sur l'autre. R est calculé à partir des valeurs de décalages de base et d'effecteur terminal (Rb et Re). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 240: Configuration Des Limites Articulaires
J1, J2, J3 et J6. Ces limites sont définis comme étant la Limite de course logicielle (Soft Travel Limit) sur l’onglet Mise à l’échelle (Scaling) de la boîte de dialogue Propriétés de l'axe (Axis Properties). Voir aussi Identification de l’enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J6 page 238 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 241: Limites De Décalage Du Référentiel De Travail Et D'outil Pour Un Robot Delta J1J2J3J6
J1J2J3J6, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur robot Delta J1J2J3J6 (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Configuration d'un système Cette illustration présente un robot Delta à...
Page 242 à son engrenage interne. Pour compenser cet effet d’inclinaison, ce robot doit déplacer l’axe J5. Ce rapport est définit en faisant appel au Rapport de couplage J4:J5 (J4:J5 Coupling Ratio) et au Sens de Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 243: Établir Le Système De Référence Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Pour que la transformation fonctionne correctement, il est nécessaire d’établir les origines de tous les axes dans l’espace articulaire par rapport au système cartésien de base du robot. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 244: Établir La Trame De Base
À l’extrémité du bras (End of Arm, EOA), l’axe (axis) X est dans le même sens que l’axe (axis) X de la trame de base et le sens de l’axe (axis) Z pointe vers le bas, en sens du vecteur d’approche de l’outil. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 245 • + J5 se mesure dans le sens antihoraire, autour de l’axe (axis) -Y, au niveau de la trame de base (l’axe (axis) +Y pointe vers l’intérieur) lorsque J4 est ramené à sa position d’origine 0 . Voir aussi Calibrer un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page 246 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 246: Étalonnage D'un Robot Delta J1J2J3J4J5
être égales aux valeurs des jointures en position horizontale. 8. Placez chaque jointure J4, J5 sur une position absolue de 0,0. Vérifiez que la position de chaque jointure affiche 0° et que les positions Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 247: Longueurs De La Liaison Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Les longueurs de la liaison sont les corps mécaniques rigides liés aux jointures rotatives. La géométrie du robot Delta à 5 dimensions a 3 paires de liaisons un robot Delta J1J2J3J4J5 qui se composent de L1 et L2. Chaque paire de liaisons présente les mêmes dimensions. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 248: J1J2J3J4J5
• Rb : Ce décalage représente la valeur de décalage de la plaque de Base. robot Delta J1J2J3J4J5 Entrez la valeur correspondant à la distance entre l’origine du système de coordonnées du robot et l’une des jointures d’actionneur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 249 Delta à 5 axes. Voir aussi Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 250: Décalages Des Bras Pivotants Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Décalage du bras pivotant du projet. Certaines valeurs de décalage seront nulles en fonction de la configuration mécanique. Ces exemples montrent comment configurer les décalages du bras pivotant en faisant appel à deux réglages mécaniques différents. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 251 La distance entre la jointure 5 et l’EOA se mesure sous la référence D5 = 75 mm. D5 = 75 Saisissez les valeurs de décalages dans l’onglet Décalages (Offsets) dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 252 La distance entre la jointure 5 et l’EOA se mesure sous la référence D5 = 75 mm. D5 = 75 Saisissez les valeurs de décalages dans l’onglet Décalages (Offsets) dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties). Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 253: Couplage Entre Les Axes J4 Et J5
Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties). Consultez le manuel du fabricant pour identifier les rapports de couplage entre les axes J4 et J5. Astuce : Les attributs de couplage ne s’appliquent qu’au robot Delta J1J2J3J4J5. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 254: Sens De Couplage (Coupling Direction)
L1 est pour un robot Delta horizontale dans le plan XY. J1J2J3J4J5 • Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 255 -90 décalage Z4 peut s’utiliser pour définir l’axe de la jointure 4 pour une position autre que la position par défaut 0 . Exemple d’orientation angulaire zéro définite sur un robot Delta à 5 axes Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 256: Identification De L'enveloppe De Travail Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5
X et Z. Veillez à ce que la position du robot ne sorte pas de ce solide rectangulaire. Vérifiez la position de la tâche d’événement déclenchée par l’exécution de la tâche du groupe de mouvement. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 257: Condition De Limite Articulaire Maximale Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5
à 5 dimensions. articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J4J5 Condition de limite articulaire positive maximale J1, J2, J3 Les dérivations de la jointure positive maximale s'appliquent à cette condition lorsque L1 et L2 sont colinéaires. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 258 L’axe J4 est l’axe de rotation qui pourrait comporter plusieurs tours. Le nombre maximal de tours pris en charge est égal à +/-127. La plage positive et négative maximale se vérifie en fonction du nombre de tours pris en charge par J4. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 259: Limites De Décalage Du Référentiel De Travail Et D'outil Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5
Dans le robot Delta, la plaque d’extrémité est toujours parallèle à la plaque de base et le robot Delta à 5 axes peut atteindre des positions limitées d’orientation. Les valeurs de décalage du référentiel de travail et d'outil se Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 260: Exemple D'une Application De Préhension Et De Dépose Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5
à ce système de référence. Les décalages du référentiel de travail définissent la distance entre le cadre de base du robot et le cadre de référence du convoyeur. Par exemple, si les Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 261 +/- 90, avec réinitialisation. Les valeurs Rx et Rz vont basculer aux positions de réinitialisation de Ry. • Ce cycle est reproduit avec d'autres boîtes qui circulent sur le convoyeur avec différentes positions XYZ et différentes orientations Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 262: Différentes Positions Cibles Pour L'application Préhension Et Dépose
Ry lors de la planification de mouvement sur ces axes. Voir aussi Orientation de l’image miroir Ry sur la page 263 Exemple d’image miroir et comportement de symétrie en miroir sur les axes Rx et Rz sur la page 265 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 263: Orientation De L'image Miroir Ry
264 Position de l’axe Rz dans les régions d’absence de symétrie en miroir et de symétrie en miroir sur la page 264 Spécification de l’orientation sur la page 172 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 264: Position De L'axe Rx Dans Les Régions D'absence De Symétrie En Miroir Et De Symétrie En Miroir
0 <= J4 < 180 -(J4) + 180,0 symétrie en miroir -180° <= J4 < 0 -(J4) - 180,0 Astuce : La symétrie Rz en position ne produit aucun mouvement sur l’axe J4. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 265: Exemple D'image Miroir Et Comportement De Symétrie En Miroir Sur Les Axes Rx Et Rz
Pour utiliser ces projets d’échantillon Kinematics, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets d’échantillon du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Restrictions de l’orientation...
Page 266: Utilisation De Mcpm Pour Programmer Des Mouvements Ry Absolus Pour Les Géométries Avec Position D'image Miroir
[Rx, Ry Rz]. De plus, les exemples limitent le mouvement actuel de l’axe J5 (résultant de Ry) pour démontrer l’effet de l’image miroir sur Rx et Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 267: Configuration Et Programmation Des Compteurs De Tours
Les robots ont des configurations géométriques où les axes articulaires ne sont pas orthogonaux. Les configurations géométriques sont spécifiées par type de système de coordonnées, tel que Delta. L’attribut de définition des Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 268 • La rotation J6 est l’opposé d’une rotation Rz par rapport au référentiel de base du robot. Une fois que le système de référence du robot est établi, déplacez le robot dans une position d’un espace articulaire, si nécessaire, avant d’activer l’instruction Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 269 15 révolutions avec une plage de -7,5*360 = -2700 à +7,5*360 = +2700 . Il en résulte que J6 peut avoir physiquement plusieurs tours et avoir un attribut de compteur de Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 270 Rz). En d’autres mots, le point de basculement est déplacé de la valeur du décalage comme illustré. Voir ci-dessous pour plus de détails. Tendances et tableaux de Rz, de la position d’axe J6 et du compteur de tours Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 271 (décalage de travail Rz = 0 ) (décalage de travail Rz = 0 ) travail Rz = 80 ) +179,9999 540,0001 460,0001 630,0001 +180 -179,9999 539,9999 459,9999 629,9999 +179,9999 180,0001 100,0001 270,0001 +180 -179,9999 179,9999 99,9999 269,9999 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 272: Exemple De Programme Pour Le Compteur De Tours
Astuce : Le système de coordonnées cartésien articulaire décrit ici n’est pas destiné à être utilisé comme l’opérande Système de coordonnées cartésiennes pour l’instruction MCTO. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 273: Configurer Les Instructions Pilotées Par Le Maître Pour Un Contrôle Dynamique Cartésien
Configurer les instructions pilotées par le maître pour un contrôle dynamique Cartésien Cette logique à relais illustre la configuration de l’instruction MDCC (Contrôle de vitesse piloté par le maître) et la marche par à-coups de l’axe maître pour l’application. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 274: Lancer Les Instructions De Transformation
PATH_DATA. Reportez-vous aux instructions de programmation MCPM et les échantillons de programmes pour de plus amples informations sur la logique à relais nécessaire pour déplacer le robot en le faisant passer par une série de tels points. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 275: Programmer Les Points Cibles De Mcpm Comme Des Mouvements Absolus - Movetype
Z du référentiel de base fixe du robot. La spécification de la cible définit généralement Rx = 180 , Ry = 0 et Rz égale à l’orientation souhaitée. Les rotations Rz ont une plage de +180 à Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 276 Astuce : Les compteurs de tours ne sont valides que si l’instruction MCTO est activée sur le système de coordonnées Cartésien. MCPM avec des compteurs de tours non nuls générera des erreurs si l’instruction MCTO n’est pas activée sur le système de coordonnées Cartésien. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 277 Pour programmer un axe multi-tour, comme J6 pour Delta J1J2J3J6, spécifiez le chemin le plus court ou le plus long pour l’axe J6 en spécifiant la position Rz et le compteur de tours. Reportez-vous au diagramme suivant pour les mouvements absolus. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 278 à +/- 180 . Programmez plusieurs tours en utilisant simplement des déplacements positifs ou négatifs de plus d’un tour. Le système met également les compteurs de tours à 0 lors de tout mouvement incrémentiel. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 279 MCTO est activée. En tout point, le robot peut être déplacé à la position désirée à l’aide du panneau HMI et les données de compteur de tours ainsi que les données cartésiennes peuvent être utilisées pour programmer le point cible du mouvement MCPM. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 280: Configuration Et Programmation Des Compteurs De Tours
Pour utiliser ce projet exemple Cinématique, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation...
Page 281 Rz avec une plage d’angle Euler XYZ fixe pour Rz, c.-à-d. +/-180 . Les axes articulaires pour J1, J2 et J3 sont généralement configurés comme des axes linéaires avec des limites de dépassement de course. L’axe articulaire J6 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 282 Cependant, cette spécification ne sera pas complète comme l’axe J6 peut tourner de plus d’un tour. Le système gère cette fonctionnalité en ajoutant une spécification de compteur de tours additionnelle pour chaque spécification de point cible. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 283 Rz). En d’autres mots, le point de basculement est déplacé de la valeur du décalage comme illustré. Voir ci-dessous pour plus de détails. Tendances et tableaux de Rz, de la position d’axe J6 et du compteur de tours Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 284 (décalage de travail Rz = 0 ) (décalage de travail Rz = 0 ) travail Rz = 80 ) +179,9999 540,0001 460,0001 630,0001 +180 -179,9999 539,9999 459,9999 629,9999 +179,9999 180,0001 100,0001 270,0001 +180 -179,9999 179,9999 99,9999 269,9999 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 285: Exemple De Programme Pour Le Compteur De Tours
Astuce : Le système de coordonnées cartésien articulaire décrit ici n’est pas destiné à être utilisé comme l’opérande Système de coordonnées cartésiennes pour l’instruction MCTO. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 286 Configurer les instructions pilotées par le maître pour un contrôle dynamique Cartésien Cette logique à relais illustre la configuration de l’instruction MDCC (Contrôle de vitesse piloté par le maître) et la marche par à-coups de l’axe maître pour l’application. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 287 PATH_DATA. Reportez-vous aux instructions de programmation MCPM et les échantillons de programmes pour de plus amples informations sur la logique à relais nécessaire pour déplacer le robot en le faisant passer par une série de tels points. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 288 Z du référentiel de base fixe du robot. La spécification de la cible définit généralement Rx = 180 , Ry = 0 et Rz égale à l’orientation souhaitée. Les rotations Rz ont une plage de +180 à Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 289 Astuce : Les compteurs de tours ne sont valides que si l’instruction MCTO est activée sur le système de coordonnées Cartésien. MCPM avec des compteurs de tours non nuls générera des erreurs si l’instruction MCTO n’est pas activée sur le système de coordonnées Cartésien. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 290 Reportez-vous au diagramme suivant pour les mouvements absolus. Les tendances et les tableaux qui suivent montrent les spécifications complètes d’un point cible cartésien pour les angles articulaires dans la plage de course J6. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 291: Programmer Les Points Cibles Mcpm En Mode Incrémentiel - Movetype
Ces points PATH_DATA indiquent des spécifications de point cible typique pour les instructions MCPM lors de l’entrée d’échelons dans une feuille de calcul Excel pour Delta J1J2J3J6 comme des mouvements incrémentiels avec compteur de tours. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 292 MCTPO pour récupérer des informations pertinentes comme la position, la configuration et le compteur de tours. Utilisez ces données afin de programmer le point cible cartésien pour un mouvement MCPM cartésien. L’échelon suivant montre des configurations typiques pour l’instruction MCTPO. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 293: Voir Aussi
Pour utiliser ce projet exemple Cinématique, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation...
Page 295: Configuration De L'entraînement De Came
à produire un mouvement variable ou de va et vient dans une autre pièce engagée, à savoir, l’axe esclave. Cet axe esclave s’appelle également l’ensemble galet de came. L’entraînement de came mécanique a les caractéristiques suivantes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 296: Entraînement De Came Électronique
Dans une application de contrôle de mouvement, vous pouvez utiliser deux types de profils généraux de cames pour effectuer un entraînement de came électronique : • Profil de came de position • Profil de came de temps Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 297: Profil De Came De Position
Chaque point du tableau de came utilisé pour générer le profil de came de position peut être configuré en vue d’une interpolation linéaire ou cubique. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 298: Profil De Came De Temps
être configuré en vue d’une interpolation linéaire ou cubique. Les cames électroniques restent actives pendant toute exécution suivante de mouvements ou de marches par à-coups pour l'axe esclave. Cela permet de superposer les mouvements des cames électroniques aux profils de Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 299: Calcul D'un Profil De Came
Profil de came d’accélération sur la page 300 Profil de came d’exécution sur la page 300 Profil de came de décélération sur la page 302 Profil de came de temps d’arrêt sur la page 303 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 300: Profil De Came D'accélération
à une position particulière. Ce graphe illustre un exemple de profil de d’accélération came d'accélération dans l’éditeur de came du logiciel de programmation Logix Designer. Voir aussi Utilisation des profils de cames communs sur la page 299 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 301: Profil De Came D'exécution
Ce graphe illustre un exemple de profil de came d’exécution dans l’éditeur de came du logiciel de programmation Logix Designer. Voir aussi Utilisation des profils de cames communs sur la page 299 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 302: Profil De Came De Décélération
à une position particulière. Ce graphe illustre un exemple de décélération profil de came de décélération dans l’éditeur de came du logiciel de programmation Logix Designer. Voir aussi Utilisation des profils de cames communs sur la page 299 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 303: Profil De Came De Temps D'arrêt
Decel_Profile, ce qui donne 2 x 1/2 cycle = 1 cycle. Ils sont exécutés durant le même temps ponctuel : • Définir la planification d’exécution de l’instruction MAPC, pour l’accélération, sur l’option Immédiat. • Définir la décélération sur l’option En attente. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 304: Mise À L'échelle Des Cames
Un profil de came de position peut être mis à l'échelle au niveau maître et au niveau esclave lors de son exécution. Les paramètres de mise à l’échelle came de position s’utilisent pour définir la course totale maître ou esclave le long de laquelle s'effectue l’exécution du profil. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 305: Mise À L'échelle Des Profils De Came De Temps
Un profil de came de temps peut être mis à l'échelle au niveau du temps et au niveau de la distance lors de son exécution. Les valeurs des coordonnées de came de temps maître que définit le tableau de profil de came prennent les unités de temps Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 306: Modes D'exécution Des Cames
Modes d’exécution des Les modes d’exécution des cames déterminent si le profil de came doit être exécuté à une reprise ou de manière répétée. Configuration du paramètre cames Mode d’exécution sur une instruction MAPC ou MATC. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 307: Planification D'exécution
Dans ce cas, il n’y a pas de retard d’activation du processus d'entraînement de came de position et le paramètre Position de verrouillage maître n’a aucune importance. L’axe esclave se verrouille immédiatement sur l’axe maître, à partir de la Position de Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 308 0. En variante, la Position de verrouillage de came peut être définie sur n'importe quelle position dans la plage maître du profil de came. Lorsqu'une Position de verrouillage de came est spécifiée en dehors de cette plage, l'instruction MAPC présente une erreur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 309: Planification D'exécution Avant Uniquement, Inverse Uniquement Et Bidirectionnel
Position de verrouillage maître spécifiée, dans le sens spécifié. Dans une configuration à axe rotatif, ce critère de verrouillage reste valide, indépendamment du nombre de tours. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 310 Lorsqu’une instruction MAPC est exécutée sur un axe esclave qui a déjà des positions actives d'entraînement de came, une erreur signalant un Changement dynamique illégal s’affiche (code d'erreur 23). Toutefois, cette erreur ne se produit pas si la Planification d’exécution est en attente. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 311: Planification D'exécution Pour L'instruction Matc
L’exécution d’une instruction MATC peut être différée en attendant la terminaison d’un profil de came de temps en cours d’exécution. Vous pouvez sélectionner la valeur En attente de la Planification d’exécution pour mélanger deux profils de came de temps ensemble sans arrêter le mouvement. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 312: Cames En Attente
à l’avance les paramètres appropriés de profil de came. Cette condition rend la transition du profil actuel au profil en attente parfaitement continue. La synchronisation entre les axes maître et esclave est maintenue. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 313 (nouveau) profil en attente est lancé et devient le profil actuel, le bit État de came de position ou de temps en attente est alors immédiatement mis à zéro comme illustré dans ce diagramme. Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 315: Index
179 limites de décalage du référentiel de travail et d'outil 243 longueurs de la liaison 235 orientations angle zéro 238 décalages de référentiel d’outil 196 paramètres de configuration 234 exemple de référentiel d’outil 199 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 316 (MCPM) 49, 51, 53, 262, Delta J1J2J3J6 230 264, 268, 273 Delta J1J2J6 216 Référentiel de coordonnées cartésien 169 Géométries sans support de l’orientation planification d’exécution 308 Articulé dépendant 113 Instruction MAPC 308 Instruction MATC 312 Articulé indépendant 69 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 317 196 décalages de référentiel de travail 190 définir 188 exemple de référentiel d’outil 199 exemples de référentiel de travail 193 Représentation de la transformation du point 172 Robot Delta Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022...
Page 318: Assistance De Rockwell Automation
à rok.auto/pec. Allen-Bradley, expanding human possibility, Logix, Rockwell Automation, et Rockwell Software sont des marques commerciales de Rockwell Automation, Inc. EtherNet/IP est une marque commerciale de ODVA, Inc. Les marques commerciales n’appartenant pas à Rockwell Automation sont la propriété de leurs sociétés respectives.

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