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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Établissement du système
de référence pour un robot
Delta à deux dimensions
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Ce robot comporte deux jointures rotatives qui déplacent le préhenseur dans
le plan (X1, X2). Deux avant-bras relient une plaque supérieure fixe à une
plaque inférieure mobile. Un préhenseur est fixé à la plaque inférieure mobile.
Cette plaque inférieure est toujours orthogonale à l'axe X2 et sa position est
traduite dans l'espace cartésien (X1, X2) par des parallélogrammes
mécaniques pour chaque avant-bras. Les deux jointures J1 et J2 sont des
jointures actionnées. Les jointures entre les liaisons L1 et L2, et entre L2 et la
plaque de base sont des jointures non actionnées.
Chaque jointure est pivotée de manière individuelle afin de déplacer le
préhenseur vers la position programmée (X1, X2). Au fur et à mesure de la
rotation de chaque axe de jointure (J1 ou J2 ou J1 et J2), le TCP du préhenseur
se déplace dans le sens correspondante X1 ou X2, ou X1 et X2. Programmez le
TCP vers une coordonnée (X1, X2) et l'application Logix Designer utilise
ensuite des valeurs calculées de dynamique vectorielle internes pour calculer
les commandes requises pour que chaque jointure déplace le préhenseur de
manière linéaire de sa position actuelle (X1, X2) vers la position programmée
(X1, X2).
Les deux axes articulaires (J1 et J2) du robot sont configurés comme des axes
linéaires.
Pour faire pivoter le préhenseur, configurer un troisième axe en tant qu'axe
linéaire ou rotatif indépendant.
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot Delta à deux
dimensions
Étalonnage d'un robot Delta à deux dimensions
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta à deux
dimensions
Définition les paramètres de configuration pour un robot Delta à deux
dimensions
Le système de référence de la géométrie Delta à deux dimensions se situe au
centre de la plaque supérieure fixe. Lorsque les angles articulaires J1 et J2 sont
tous deux à 0 , les deux liaisons L1 se trouvent le long de l'axe X1. Une liaison
L1 pointe dans le sens X1 positif, tandis que l'autre pointe dans le sens X1
négatif.
Lorsque la liaison L1 de droite se déplace vers le bas, la jointure J1 est censée
pivoter dans le sens positif et, à l'inverse, lorsque L1 se déplace vers le haut, J1
est censée pivoter dans le sens négatif. Lorsque la liaison L1 de gauche se
déplace vers le bas, la jointure J2 est censée pivoter dans le sens positif et, à
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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