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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Définir les paramètres de
configuration d'un robot
Delta à deux dimensions
Longueurs de la liaison pour
un robot Delta à deux
dimensions
148
Programmez (Program) les paramètres du robot Delta à deux dimensions à
l'intérieur d'un rectangle (lignes en pointillés dans l'illustration) dans la zone
de travail du robot. Définissez le rectangle à l'aide des dimensions positives et
négatives des axes source virtuels X1 et X2. Veillez à ce que la position du
robot ne sorte pas de ce rectangle. Vérifiez pour cela la position dans la tâche
(Task) d'événement.
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'application Logix
Designer calcule en interne les limites de jointures des géométries du robot
Delta. Lorsqu'une instruction MCT est appelée pour la première fois, les
limites articulaires positives et négatives maximales sont calculées en interne
en fonction des longueurs des liaisons et des valeurs de décalage entrées dans
les onglets Géométrie et Décalages de la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées.
Pour plus d'informations sur les limites articulaires positives et négatives
maximales, reportez-vous aux rubriques Condition de limite articulaire
positive maximale et Condition de limite articulaire négative maximale.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe articulaire à une position
au-delà de la limite articulaire calculée suivie de l'appel d'une instruction MCT
résultent en une erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour plus
d'informations relatives aux codes d'erreur, reportez-vous au
référence relatif aux instructions de mouvement des automates (Controllers)
Logix
5000, numéro de publication MOTION-RM002.
Configurer l'application Logix Designer pour contrôler les robots offrant des
capacités de débattement et de charge variables. Les valeurs des paramètres
de configuration du robot inclut :
• Longueurs de la liaison
• Décalages de base
• Décalages du terminal effecteur
Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux
paramètres de configuration.
IMPORTANT Vérifiez que les valeurs de longueurs de la liaison, de décalages de base et de décalages du
terminal effecteur sont entrées dans la boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées en utilisant les mêmes unités de mesure.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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