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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Longueurs de liaison pour
un robot SCARA indépendant
J1J2J3J6
Orientations angle zéro pour
un robot SCARA indépendant
J1J2J3J6
200
Astuce : Les décalages de base et de l'effecteur terminal ne s'appliquent pas à un robot SCARA
indépendant J1J2J3J6.
Les longueurs de liaison sont les corps mécaniques rigides liés aux jointures.
Configurez Longueurs de la liaison pour L1 et L2 dans l'onglet Géométrie de
la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées.
Dans le cas des géométries de robot SCARA, les équations de transformation
internes dans l'application Logix Designer présupposent que :
• J1 et J2 sont à 0° lorsque la liaison L1 est alignée sur L2 le long de l'axe
X du référentiel de base.
• L'axe J6 de rotation s'aligne sur l'axe Z du référentiel de bout de bras
(l'axe Z du référentiel de bout de bras pointant vers le bas par rapport
au référentiel de base) ou est parallèle à l'axe Z du référentiel de base
lorsque J6 est à 0.
Pour que les positions angulaires des jointures J1, J2 et J6 aient une valeur
autre que 0, configurez les valeurs Orientation angulaire zéro dans l'onglet
Géométrie de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées
pour aligner les positions angulaires des jointures sur les équations internes.
Par exemple :
• La jointure J1 est déplacée de 30° et J2 de 15° par rapport à leur
position d'origine par défaut. Il s'agit de la nouvelle position de prise
d'origine pour J1 et J2. Si vous avez besoin que les valeurs lues par
l'application soient égales à zéro dans cette nouvelle position, entrez
-30° dans Z1 et -15° dans Z2 dans l'onglet Géométrie.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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