Table des Matières
Publicité
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Astuce :
Pour utiliser ces projets d'échantillon Kinematics, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets d'échantillon du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez
sur la catégorie Mouvement (Motion).
Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation :
c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation
Décalages de référentiel
d'outil
190
Voir aussi
Définition des référentiels de systèmes de coordonnées
Décalages de référentiel de travail
Décalages de référentiel d'outil
Exemple de référentiel d'outil
Le décalage de référentiel d'outil est un ensemble de valeurs coordonnées
(XYZRxRyRz) qui définissent le référentiel d'outil au point central d'outil
(TCP) à partir du bout de bras (EOA). Les valeurs X, Y, Z représentent les
coordonnées de translation qui définissent le TCP à partir du référentiel EOA
et Rx, Ry et Rz représentent les rotations autour ce ces axes.
Configurez les paramètres Décalage
Configurez les décalages de référentiel d'outil dans les instructions MCTO ou
MCTPO de l'application Logix Designer. Mesurez la distance de décalage et le
décalage rotatif du référentiel d'outil par rapport aux axes du référentiel EOA
du robot. Entrez les degrés des décalages rotatifs dans les membres
d'étiquette Rx, Ry et Rz exprimés en degrés. Entrez ensuite les distances de
décalage dans les membres d'étiquette X, Y et Z exprimés en unités de
coordination.
Les valeurs par défaut des décalages du référentiel d'outil sont définies sur (0,
0, 0) pour la translation et sur (0, 0, 0) pour la rotation. Cela définit le
référentiel EOA du robot comme point TCP par défaut. L'ID du référentiel
d'outil facilite la définition de plusieurs outils utilisant la même variable
d'étiquette avec des numéros d'ID différents. Définissez le membre ID sur
une valeur supérieure ou égale à zéro. Cette image affiche la configuration de
décalage de référentiel d'outil de l'instruction MCTO et les valeurs décalage
définies pour une étiquette de référentiel d'outil ToolFrame_Offset.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 184
sur la
page 190
sur la
page 194
sur la
page 182
Publicité
Table des Matières
