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Configuration de robot dans
une instruction MCTPO
Cette illustration présente la configuration du poignet. Une extrémité de bras
(End Of Arm, EOA) à la même position cartésienne est atteinte avec les
configurations Retournement, Sans retournement et Singularité du poignet.
• Une extrémité de bras (End Of Arm, EOA) au-dessus de la ligne
centrale de la liaison L2 est considérée comme une configuration
Retournement. Dans ce cas, J5 est négatif.
• Une extrémité de bras (End Of Arm, EOA) en dessous de la ligne
centrale de la liaison L2 est considérée comme une configuration Sans
retournement. Dans ce cas, J5 est positif.
• La singularité du poignet se produit lorsque les axes des jointures J4 et
J6 deviennent coïncidents. À cette position, la jointure J5 est égale à
0°.
• Si la transformation directe est calculée sur les jointures lorsqu'un
poignet est en condition de singularité, alors la transformation définit
la configuration par défaut du poignet comme Sans retournement.
Voir aussi
Exemples de configuration
Dans l'instruction Position de transformation de calcul du mouvement avec
orientation (Motion Calculate Transform Position with Orientation, MCTPO),
la configuration du robot est un paramètre d'entrée ou de sortie, en fonction
du sens de transformation.
Astuce : Le bit 0 de la configuration du robot est ignoré pour l'instruction MCTPO. Les bits 4 à 31 sont
toujours des 0.
• Si la direction de transformation MCTPO est définie sur Avant,
l'instruction calcule la configuration du robot et met à jour les données
de la balise (tag).
• Si la direction de transformation MCTPO est définie sur Inverse,
l'instruction nécessite que l'utilisateur fournisse la configuration du
robot sous forme de balise (tag) d'entrée.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
sur la
page 84
83
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