Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 292

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Enseigner les positions pour les points cibles PATH_DATA pour les
instructions MCPM en utilisant les données de compteur de tours du
système de coordonnées
Cette section explique la saisie de points cibles pour le compteur de tours. Le
système a des attributs du modèle de compteur de tours pour les étiquettes de
système de coordonnées qui comptabilisent les compteurs de tours une fois
que l'instruction MCTO est activée sur le système de coordonnées. Si
l'instruction MCTO n'est pas activée, ces champs sont définis sur +128. La
figure suivante montre les informations du modèle lorsque l'instruction
MCTO est activée. En tout point, le robot peut être déplacé à la position
désirée à l'aide du panneau HMI et les données de compteur de tours ainsi
que les données cartésiennes peuvent être utilisées pour programmer le point
cible du mouvement MCPM.
Obtenir les positions pour les points cibles PATH_DATA pour les
instructions MCPM en utilisant les données de compteur de tours
MCTPO
Parfois après la mise sous tension ou hors tension, seules les positions
articulaires sont connues tout en continuant à partir de la position actuelle.
Utiliser l'instruction MCTPO pour transformer un point qui est un point cible
articulaire en un point cible cartésien en exécutant l'instruction MCTPO
effectue une transformation directe. À tout moment, utilisez l'instruction
MCTPO pour récupérer des informations pertinentes comme la position, la
configuration et le compteur de tours. Utilisez ces données afin de
programmer le point cible cartésien pour un mouvement MCPM cartésien.
L'échelon suivant montre des configurations typiques pour l'instruction
MCTPO.
292 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022