Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 119

• Le point de basculement du robot (Pw) ne traverse pas le premier axe
(axis) de rotation, de sorte que le robot est toujours dans une
configuration pour gaucher.
• Le point Pw est toujours en dessous de la ligne centrale du bras L1, de
sorte que le robot est toujours dans la configuration ci-dessus.
• L'extrémité du bras (End of Arm, EOA) pointe toujours vers le bas en
raison des relations (vers l'axe (axis) Z négatif de la base du robot). Le
point Pw ne traverse pas la ligne centrale du bras L2, de sorte que le
robot est toujours en configuration Sans retournement (Non-flip).
Cette illustration montre le point de basculement et les lignes centrales du
bras L1 et L2.
Type de configuration dans les instructions MCPM
L'instruction Déplacement du chemin coordonné de mouvement (Motion
Coordinated Path Move, MCPM) accepte uniquement les types de
configuration Gaucher-au-dessus (Lefty-Above) et Sans retournement
(Non-Flip). Les autres types de configuration provoquent l'erreur 136
(MCPM_ROBOT_CONFIGURATION_CONFLICT).
Type de configuration dans les instructions MCTPO
Dans l'instruction Position de transformation de calcul du mouvement avec
orientation (Motion Calculate Transform Position with Orientation, MCTPO),
la configuration du robot est un paramètre d'entrée ou de sortie, en fonction
du sens de transformation.
• Si le sens de transformation est défini sur Avant, l'instruction retourne
la configuration du robot dans les données de la balise (tag).
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
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