Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
n,o,a
Spécification de la rotation du point :
L'orientation spécifie l'orientation du point spécifiée par trois vecteurs,
comme représenté dans la figure ci-dessus. Le vecteur d'approche a spécifie la
manière dont est approché l'objet par l'effecteur terminal du robot, comme le
montre la figure ci-dessus. Le vecteur d'orientation o spécifie l'orientation
entre les bouts de doigts de l'effecteur terminal lors de l'approche de l'objet,
comme le montre la figure ci-dessus. Le dernier vecteur, appelé vecteur
normal n, et un vecteur normal au plan formé par les vecteurs d'approche et
d'orientation. Le vecteur n correspond à la valeur X dans le système de
coordonnées du poignet du robot, le vecteur o correspond à Y et le vecteur a
à Z.
Les vecteurs 3 en 1 n o a forment une matrice de rotation 3 par 3 qui définit le
référentiel pivoté par rapport au référentiel de base du robot. Les vecteurs n o
a sont des vecteurs unitaires par rapport au système de coordonnées de base.
Les colonnes de la matrice de rotation n o a représentent les cosinus de
direction du référentiel d'orientation pivoté par rapport au système de
coordonnées de base.
n,o,a,t
Spécification de la translation du point :
Les spécifications de translation et de rotation sont combinées pour former
une matrice de transformation 4 par 4 avec des éléments des spécifications de
translation et d'orientation, comme représenté ci-dessous, qui spécifient
complètement la position et l'orientation d'un point.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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