Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Utilisation de MCPM pour
programmer des
mouvements Ry absolus
pour les géométries avec
position d'image miroir
266
mouvements Ry absolus pour les géométries avec position d'image
miroir.
• Les chemins rotatifs les plus courts pour Ry ne sont pas autorisés
lorsque les valeurs de début et de fin d'orientation résident dans la
région de symétrie en miroir. Reportez-vous à l'exemple 6 dans Utiliser
MCPM pour programmer des mouvements Ry absolus pour les
géométries avec position d'image miroir.
Voir aussi
Utilisation de MCPM pour programmer des mouvements Ry absolus
pour les géométries avec position d'image miroir
Voici ci-dessous la vue de côté du bras Delta J1J2J3J4J5. Il illustre des
mouvements Ry en utilisant la position absolue pour indiquer la fin du
mouvement.
Les flèches bleues [1 à 4] indiquent des mouvements absolus qui sont
autorisés. Les flèches rouges [5 à 6] indiquent des mouvements absolus qui ne
sont pas autorisés.
Les exemples suivants sont limités à des mouvements absolus puisque les
mouvements incrémentiels pour l'orientation des axes avec une image miroir
ne sont pas affectés comme les mouvements absolus. Les orientations
absolues pour les positions de début et de fin sont indiquées en utilisant
l'annotation [Rx, Ry Rz]. De plus, les exemples limitent le mouvement actuel
de l'axe J5 (résultant de Ry) pour démontrer l'effet de l'image miroir sur Rx et
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 266
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