Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 230

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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Pour étalonner un robot Delta J1J2J3J6 :
1. Obtenez les valeurs d'angles du fabricant du robot pour J1, J2, J3 et J6
en position d'étalonnage. Utiliser ces valeurs pour établir la position
de référence.
2. Reportez-vous à la feuille de données du fabricant pour déterminer si
le moteur dimensionné associé contient une boîte d'engrenage interne
ou externe du moteur à l'actionnement des liaisons ou des jointures
pour déplacer le robot.
3. Sur l'onglet Mise à l'échelle (Scaling) dans la boîte de dialogue
Propriétés de l'axe (Axe Properties), définir le rapport d'engrenage
pour chaque axe dans la boîte Rapport E/S de transmission
(Transmission Ration I/O).
4. Dans la case Mise à l'échelle (Scaling), saisissez la valeur de la mise à
l'échelle à appliquer à chaque axe (J1, J2 et J3) de façon à ce qu'une
révolution autour de Liaison 1 (tour de charge) soit égale à 360 .
La même chose s'applique à l'axe J6. Une révolution de l'axe J6 devrait
égale à 360 .
5. Déplacez toutes les jointures en position d'étalonnage, soit en
avançant le robot à pas à pas sous commande programmée, soit
manuellement, en déplaçant le robot lorsque les axes articulaires se
trouvent en état de boucle ouverte.
6. Procédez à l'une des opérations suivantes :
a. Utilisez une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP)
pour définir les positions des axes articulaires sur les valeurs
d'étalonnage obtenues à la première étape.
b. Définissez la valeur de configuration de la position d'origine des
axes articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première
étape, puis exécutez une instruction Prise d'origine d'axe de
mouvement (MAH) pour chaque axe articulaire.
7. Placez chaque jointure J1, J2, J3 sur une position absolue égale à 0.0.
Vérifiez que chaque position articulaire est égale à 0
L1 correspondante est en position horizontale (plan XY).
8. Si la liaison supérieure du bras (L1) n'est pas dans la position
horizontale, configurer les valeurs des Décalages d'angle zéro (Zero
Angle Offsets) sur l'onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de
dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System
Properties) pour qu'elles soient égales aux valeurs des jointures
lorsqu'elles sont dans une position horizontale.
9. Placez J6 à une position absolue de 0,0. Vérifiez que la position
articulaire est égale à 0
l'axe Z du référentiel de base.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
et que la position J6 se situe dans le sens de
et que la liaison