Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 7

Géométries avec support de
l'orientation
Établir le système de référence pour un robot Delta SCARA .......... 152
Étalonnage d'un robot Delta SCARA ................................................ 153
Identifier l'enveloppe de travail pour un robot Delta SCARA ......... 153
Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta
SCARA ................................................................................................. 154
Longueurs de la liaison pour un robot Delta SCARA....................... 154
Décalage de base pour un robot Delta SCARA ................................. 155
Décalages d'effecteur terminal pour un robot Delta SCARA .......... 155
Configuration d'un robot Delta avec un décalage X1b négatif ....... 156
Configurer un robot SCARA indépendant ............................................. 157
Établissement du système de référence pour un robot SCARA
indépendant ....................................................................................... 157
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot SCARA
indépendant ....................................................................................... 159
Définir les paramètres de configuration d'un robot SCARA
indépendant ....................................................................................... 159
Longueurs de la liaison pour un robot SCARA indépendant .......... 160
Configuration d'un robot Portique cartésien......................................... 160
Établir le système de référence pour un robot Gantry cartésien .... 161
Identifier l'enveloppe de travail d'un robot Gantry cartésien......... 161
Définir les paramètres de configuration d'un robot Gantry cartésien
............................................................................................................. 161
Configuration d'un robot H-bot cartésien ............................................. 162
Établissement du système de référence pour un H-bot cartésien . 163
Identifier l'enveloppe de travail pour un H-bot cartésien .............. 163
Définition des paramètres de configuration pour un robot H-bot
cartésien .............................................................................................. 163
Chapitre 4
Référentiel de coordonnées cartésien ..................................................... 165
Spécification d'un point cartésien .................................................... 166
Représentation de la transformation du point ................................ 168
Spécification de l'orientation ............................................................ 172
Conversion du point .......................................................................... 174
RxRyRz, symétrie, condition de symétrie en miroir ....................... 175
Exemple de translation et de rotation ..............................................180
Définition des référentiels de systèmes de coordonnées ...................... 182
Décalages de référentiel de travail .................................................... 184
Exemples de référentiel de travail .................................................... 187
Décalages de référentiel d'outil ......................................................... 190
Exemple de référentiel d'outil ........................................................... 194
Configurer le système de coordonnées SCARA indépendant J1J2J3J6 . 195
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Table des matières
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