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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Exemple de configuration du
robot
208
Position de bit
Description
Robot configuré à Droite
Robot configuré à Gauche
Notations :
N/A : ne s'applique pas au robot SCARA J1J2J3J6.
× : la valeur est ignorée.
Pour plus d'informations sur les codes d'erreur et les instructions,
reportez-vous à la section Instruction MCTPO.
Prenons pour exemple des liaisons L1 et L2 d'une longueur de 350 unités
chacune. Le robot SCARA doit se déplacer en bout de bras (EOA) aux
coordonnées cartésiennes x=450, y=130. Les deux solutions sont présentées
dans cette image.
L'application Studio 5000 Logix Designer détecte une certaine Position
cartésienne et a besoin de connaître les positions articulaires par rapport à
une certaine configuration du robot.
Cet exemple illustre une instruction MCTPO avec un sens de transformation
inverse dans laquelle l'utilisateur fournit la Position cartésienne et la
Configuration du robot pour la configuration Gauche comme entrée.
L'instruction calcule les positions angulaires articulaires de la cible
correspondante et écrit les valeurs comme sortie dans le paramètre Position
de transformation.
MCPTO1
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
3
2
1
Retourner (1)/
Au-dessus (1)/
Gauche (1)/
Ne pas
En dessous (0)
Droite (0)
retourner (0)
N/A
N/A
0
N/A
N/A
1
0
Changement
(1)/
Identique (0)
x
x
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