Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Décalages des bras
pivotants pour un robot
Delta J1J2J3J6
234
Configuration des orientations de l'angle zéro pour un robot Delta
J1J2J3J6
sur la
Dans la configuration du robot Delta à 4 axes, un seul Décalage de bras
pivotant (D3) est autorisé. La valeur D3 est la distance sur l'axe Z du centre de
la plaque d'extrémité à l'axe de rotation J6.
L'axe de jointure 6 est configuré en faisant appel au Décalage de bras pivotant
D3. La notation Denavit - Hartenberg (DH) est utilisée pour configurer ces
valeurs de décalage, en identifiant les décalages de jointures dans le sens Z
sous la désignation D3. Les valeurs de décalages peuvent être positives ou
négatives.
Astuce :
En ce qui concerne les Décalages des bras pivotants, le sens Z positif pointe vers le bas, au niveau du
point central de la plaque d'extrémité.
Reportez-vous aux dessins CAD ou la feuille de données du fabricant pour
trouver les valeurs Décalage du bras pivotant du projet.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
page 236
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