Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 158

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
Configuration d'un système de coordonnées source
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Les équations Cinématique internes sont écrites comme si la position de
départ des jointures du robot SCARA indépendant était celle de cette
illustration.
• +J1 est mesuré dans le sens antihoraire autour de l'axe +X3 en partant
d'un angle de J1 =0.0 quand L1 est le long de l'axe X1.
• +J2 est mesuré dans le sens antihoraire avec J2 = 0 lorsque la Liaison L2
est alignée avec la Liaison L1.
• +J3 est un axe prismatique qui se déplace parallèlement à l'axe X3.
Pour obtenir des informations supplémentaires sur les autres méthodes pour
établir un système de référence, reportez-vous à la section Robot articulé
indépendant.
Lors de la configuration des paramètres pour le système de coordonnées
source et le système de coordonnées cible d'un robot SCARA indépendant,
observez ces instructions :
• La valeur de dimension de transformation doit être programmée sur
deux pour les systèmes de coordonnées source et cible, car seuls J1 et
J2 sont impliqués dans les transformations.
• L'axe Z est configuré en tant que membre des systèmes de
coordonnées source et cible.
Pour obtenir des informations supplémentaires sur l'établissement d'un
système de référence, reportez-vous à la section Robot articulé indépendant.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Configuration d'un système de coordonnées cible