Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 6

Table des matières
6
Ajustement des limites de course matérielle et logicielle ......... 124
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour les
robots articulés dépendants J1J2J3J6 .......................................... 126
Paramètres de configuration de robots articulés dépendants
J1J2J3J6 .......................................................................................... 126
Solutions de bras ...................................................................................... 132
Solutions de bras gauche et droit pour robots à deux axes ............. 133
Mise en miroir de solutions pour robots en trois dimensions ....... 133
Modifier la solution de bras du robot ............................................... 134
Plan de singularité ............................................................................. 135
Rencontre d'une position sans solution ........................................... 135
Configurer la géométrie des robots Delta .............................................. 136
Configuration d'un robot Delta à trois dimensions .............................. 136
Établissement du système de référence pour un robot Delta à trois
dimensions ......................................................................................... 138
Étalonnage d'un robot Delta à trois dimensions ............................. 138
Autre méthode d'étalonnage d'un robot Delta à trois dimensions 139
Configuration des orientations angle zéro pour un robot Delta à
trois dimensions................................................................................. 139
Identifier l'enveloppe de travail d'un robot Delta à trois dimensions
............................................................................................................. 140
Condition de limite articulaire positive maximale.......................... 142
Condition de limite articulaire négative maximale ........................ 142
Définir les paramètres de configuration d'un robot Delta à trois
dimensions ......................................................................................... 143
Longueurs de la liaison pour un robot Delta à trois dimensions ... 143
Décalage de base pour un robot Delta à trois dimensions .............. 144
Décalages d'effecteur terminal pour un robot Delta à trois
dimensions ......................................................................................... 144
Configuration d'un robot Delta à deux dimensions .............................. 145
Établissement du système de référence pour un robot Delta à deux
dimensions ......................................................................................... 146
Étalonnage d'un robot Delta à deux dimensions............................. 147
Identifier l'enveloppe de travail d'un robot Delta à deux dimensions
............................................................................................................. 147
Définir les paramètres de configuration d'un robot Delta à deux
dimensions ......................................................................................... 148
Longueurs de la liaison pour un robot Delta à deux dimensions ... 148
Décalages de base pour un robot Delta à deux dimensions ........... 149
Décalages d'effecteur terminal pour un robot Delta à deux
dimensions ......................................................................................... 150
Configuration d'un robot Delta SCARA .................................................. 152
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022