Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Limites de décalage du
référentiel de travail et
d'outil pour les robots
articulés dépendants
J1J2J3J6
Paramètres de configuration
de robots articulés
dépendants J1J2J3J6
126
Voir aussi
Limites articulaires maximales pour les robots articulés dépendants
J1J2J3J6
sur la
Enveloppe de travail de robots articulés dépendants J1J2J3J6
121
Système de référence pour les robots articulés dépendants J1J2J3J6
la
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Les décalages du référentiel de travail localisent le référentiel de travail de
l'utilisateur du robot par rapport à l'origine de la trame de base du robot. Ces
décalages se composent d'une valeur XYZ et d'une valeur RxRyRz.
Les décalages de référentiel d'outil localisent le centre de l'outil par rapport au
centre de l'extrémité du bras (End of Arm, EOA). Ces décalages se composent
d'une valeur XYZ et d'une valeur RxRyRz.
La plage cible de la position finale change en fonction des décalages du
référentiel de travail et d'outil.
Les valeurs de décalage suivantes sont autorisées pour les référentiels de
travail et d'outil. L'instruction Transformation de mouvement coordonnée
(Motion Coordinated Transform, MCT) génère une erreur 148 lorsque les
valeurs de décalage ne sont pas valides.
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour
les décalages du référentiel de travail. Les décalages Rx et Ry sont
restreints et doivent être définis sur 0.
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour
les décalages du référentiel d'outil. Les décalages Rx et Ry sont
restreints et doivent être définis sur 0.
Voir aussi
Enveloppe de travail de robots articulés dépendants J1J2J3J6
121
Limites articulaires maximales pour les robots articulés dépendants
J1J2J3J6
sur la
Ajustement des limites de course matérielle et logicielle
Configurez ces paramètres pour des robots articulés dépendants J1J2J3J6
offrant des capacités de débattement et de charge variables :
• Longueurs de la liaison
• Orientation angle zéro
• Décalages de base
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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sur la
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