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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Astuce
Pour utiliser ce projet exemple Cinématique, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la
:
catégorie Mouvement (Motion).
Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation :
c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation
280
Obtenir les positions pour les points cibles PATH_DATA pour les
instructions MCPM en utilisant les données de compteur de tours
MCTPO
Parfois après la mise sous tension ou hors tension, seules les positions
articulaires sont connues tout en continuant à partir de la position actuelle.
Utiliser l'instruction MCTPO pour transformer un point qui est un point cible
articulaire en un point cible cartésien en exécutant l'instruction MCTPO
effectue une transformation directe. À tout moment, utilisez l'instruction
MCTPO pour récupérer des informations pertinentes comme la position, la
configuration et le compteur de tours. Utilisez ces données afin de
programmer le point cible cartésien pour un mouvement MCPM cartésien.
L'échelon suivant montre des configurations typiques pour l'instruction
MCTPO.
Voir aussi
Configuration et programmation des compteurs de tours
267
Configuration et programmation des compteurs
de tours
Utilisez l'instruction MCTO pour établir une transformation bidirectionnelle
entre un système cartésien et un système de robot avec des coordonnées qui
sont des axes articulaires d'un robot.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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