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Lorsque les articulations (J1, J2) sont tournées, les bras connectés à ces
articulations se déplacent dans le plan (X, Z), les connexions mécaniques de la
plaque d'extrémité via les articulations sphériques avec l'extrémité de la
deuxième liaison (L2) garantissent que les plaques de base et d'extrémité
restent parallèles entre elles.
J6 est connecté à l'extrémité de la plaque d'extrémité et fournit la rotation en
bout de bras. En utilisant les réglages de référentiel de travail et d'outil,
programmez le bout de bras (EOA) vers des coordonnées (X, Z, Rz). Lorsqu'un
outil est attaché à l'EOA ou qu'un référentiel de travail différent (autre que
celui par défaut) est défini, programmez le point central d'outil (TCP) pour se
rendre à un point cartésien à six axes complet (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz).
L'application calcule les valeurs des jointures (J1, J2, J6) pour déplacer le TCP
linéairement de la position courante à la position cartésienne programmée
complète, en utilisant la dynamique vectorielle programmée.
Comme il n'y a pas de rotation sur les axes d'orientation Rx et Ry, la valeur de
l'orientation Rx peut être programmée sur une valeur de 180 , l'orientation
Ry est toujours égale à 0 , et la valeur de l'orientation Rz est programmée
avec une plage d'angle Euler XYZ fixe pour Rz, c.-à-d. +/-180 .
Voir aussi
Établissement d'un système de référence
Paramètres de configuration
Identification de l'enveloppe de travail
Condition de limite articulaire maximale
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil
Positions cartésiennes non valides
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
sur la
page 214
sur la
page 216
sur la
page 221
sur la
page 223
sur la
page 226
sur la
page 225
213
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