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Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
Mouvement superposé avec
MCPM
50
Pour plus d'informations sur les instructions de mouvement, reportez-vous
au
manuel de référence relatif aux instructions de mouvement des automates
(controllers) LOGIX
Voir aussi
Combinaison du déplacement de chemin avec MCPM
Utilisez la fonctionnalité de superposition de mouvement pour superposer
des mouvements/instructions multiples sur un seul axe (axis). Cette
fonctionnalité synchronise le mouvement d'un robot avec d'autres parties de
l'application (par exemple, les systèmes de suivi de convoyeur et de vision).
Comme le montre l'illustration, les entrées des diverses instructions de
mouvement sont ajoutées pour produire un mouvement superposé sur un
seul axe (axis) d'un système de coordonnées. La sortie peut être vue sur le côté
Transformations de l'ensemble ou d'un seul des axes articulaires d'un système
de coordonnées.
Au fur et à mesure que le robot se déplace en faisant des mouvements
incrémentiels vers le point final, le mouvement superposé sur les axes
concernés produit une position d'axe (axis) différente de celle programmée
sur la balise (tag) de chemin, ce qui donne des valeurs articulaires qui
atteignent la position souhaitée par l'utilisateur (assurant ainsi le suivi de
l'objet).
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
5000, publication MOTION-RM002.
sur la
page 46
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