Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 114

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
Configurer un robot articulé
dépendant J1J2J3J6
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Certains robots ont également un décalage défini pour la jointure J3. Vous
pouvez justifier cette valeur lors du calcul de la valeur de décalage du terminal
effecteur X3e. Si la valeur du décalage X3e est entrée en tant que somme
X3e1+X3e2 (-3+1.5 = -1.5), la valeur configurée de X3e est -1,5.
Voir aussi
Paramètres de configuration d'un robot articulé dépendant
111
Longueurs de la liaison pour un robot articulé dépendant
112
Décalages de base pour un robot articulé dépendant
Le robot articulé dépendant type J1J2J3J6 dispose de quatre jointures
volumineuses : J1, J2, J3 et J6.
AVERTISSEMENT : Avant d'activer la transformation ou d'établir le système de référence, veillez à
effectuer les actions suivantes pour les jointures du système de coordonnées cible :
• Définir et activer les limites de course logicielles.
• Activer les limites de course matérielles.
Si vous n'effectuez pas ces étapes, le bras robotique est susceptible de ne pas se déplacer comme
vous le souhaitez, ce qui peut générer des dommages matériels, des blessures ou des accidents
mortels.
Voir aussi
Ajustement des limites de course matérielle et logicielle
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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