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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Système de référence pour
les robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
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Gardez ces instructions à l'esprit lors de la configuration de robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6 :
• Dans l'application Logix Designer, les six degrés de liberté sont
configurés comme six axes de jointure (J1, J2, J3, J4, J5, J6) dans le
système de coordonnées du robot articulé indépendant J1J2J3J4J5J6.
Les six axes de jointure peuvent alors être :
• Directement programmés dans l'espace articulaire et contrôlés en
utilisant les instructions Déplacement de l'axe (axis) de commande
(Motion Axis Move, MAM).
• Automatiquement contrôlés à l'aide des instructions Cinématique
de l'application Logix Designer, programmées dans un système de
coordonnées cartésien.
• Dans cette géométrie :
• La jointure J1 produit un mouvement rotatif autour de l'axe (axis) Z
de la trame de base.
• La jointure J2 génère un mouvement pour déplacer le bras inférieur
du robot (Liaison L1) vers l'avant ou vers l'arrière. La jointure J2
s'appelle l'épaule du robot.
• La jointure J3 génère un mouvement pour augmenter ou diminuer
le bras supérieur (liaison L2) du robot. La jointure J3 s'appelle le
coude du robot.
• La jointure J4 génère un mouvement pour faire pivoter le bras
supérieur (liaison L2) du robot.
• La jointure J5 génère un mouvement pour augmenter ou diminuer
la liaison L3. La jointure J5 s'appelle le coude du robot.
• La jointure J6 produit un mouvement de rotation à l'extrémité du
bras (End of Arm, EOA).
• L'axe (axis) de rotation des trois dernières jointures J4, J5 et J6 se
coupe en un seul point de référence. Ce point de référence est
appelé le Point central du coude (Wrist Center Point, WCP).
• La position d'extrémité de bras (End of Arm, EOA) est représentée
par le système de coordonnées cartésien.
Voir aussi
Types de configurations pour des robots articulés indépendants
J1J2J3J4J5J6
Paramètres de configuration de robots articulés indépendants
J1J2J3J4J5J6
La trame de base, également appelée système de référence XYZ du robot, pour
la géométrie articulée indépendante, se situe à la base du robot. Les points
cibles de la géométrie du robot font référence à cette trame de base. La
traduction de la trame de base cartésienne dans le système du robot à
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 79
sur la
page 87
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