Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Définition des référentiels
de systèmes de
coordonnées
182
Le point
B
P est également spécifié dans le format utilisateur par X = -2,1171, Y =
0, Z = 0,7071, Rx = 0, Ry = 0, Rz = -45.
Utilisez la représentation matricielle pour convertir des points d'un
référentiel vers un autre. Cela permet le calcul de la translation et de
l'orientation ou la pose correctes dans le référentiel spécifié.
Pour plus d'informations sur les méthodes permettant de déterminer les
spécifications de point dans l'exemple, reportez-vous à Référentiel de travail
et Référentiel d'outil.
Voir aussi
Exemple de référentiel de travail
Décalages de référentiel d'outil
Spécification d'un point cartésien
Conversion du point
RxRyRz, symétrie, condition de symétrie en miroir
La cinématique Studio 5000 prend en charge ces référentiels pour la
programmation d'applications de robot différentes. Les équations de
transformation directe et inverse sont établies pour un point cartésien dans
un espace basé sur les référentiels indiqués par le programme.
• Référentiel de base : situé à la base du robot (origine du robot) Les
référentiels de bout de bras (EOA) et de travail sont mesurés à partir
du référentiel de base du robot. Reportez-vous aux manuels de
configuration spécifique de la géométrie du robot pour établir le
référentiel du système de coordonnées de base.
• Référentiel de bout de bras : situé à la dernière liaison du robot et
mesuré à partir du référentiel de base. Reportez-vous aux manuels de
configuration de la géométrie du robot pour établir le référentiel du
système de coordonnées de bout de bras.
• Référentiel de travail : utilisé quand les positions de la cible sont
mesurées par rapport à un référentiel de coordonnées différent du
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 187
sur la
page 190
sur la
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sur la
page 174
sur la
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