Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Établir le référentiel de bout
de bras
Établir le référentiel de base
198
Le bout de bras (End of Arm, EOA) dans le système de référence XYZ est
défini comme étant au bout de la liaison L2. Ce référentiel est pivoté de Rx =
180 degrés par rapport au référentiel de base. De ce fait, l'axe X est dans le
même sens que l'axe X du référentiel de base, mais le sens de l'axe Z pointe
vers le bas, en sens du vecteur d'approche des outils.
L'axe J6 de rotation est aligné avec l'axe Z du référentiel de base.
Pour définir la position d'origine de l'axe J6, déplacez l'axe J6 afin que l'axe X
de l'EOA soit aligné avec la liaison (L1), qui est l'axe X du référentiel de base.
Le système de référence XYZ (référentiel de base) pour une géométrie SCARA
est situé près du centre de l'axe articulaire J1, comme illustré dans ces images.
Le premier diagramme présente la vue supérieure. Le second diagramme
présente la vue latérale.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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