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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Enveloppe de travail de
robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
94
Si ces conditions ne sont pas remplies, l'application Logix Designer génère le
code d'erreur 61 (CONNECTION_CONFLICT) et le code d'erreur étendu 18
(TRANSFORM_INVALID_ARTICULATED_CONFIGURATION).
Voir aussi
Paramètres de configuration de robots articulés indépendants
J1J2J3J4J5J6
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant
les limites de débattement de la géométrie du robot articulé indépendant
J1J2J3J4J5J6. L'enveloppe de travail du robot est une sphère avec :
• Un rayon extérieur (R1) = L1 + L2 + L3
• Un rayon intérieur (R2) = L1- (L2 + L3)
Si la valeur de L2 + L3 est supérieure à la valeur de L1, l'enveloppe de travail est
une sphère pleine, moins la limitation mécanique sur J2. Si la valeur de L1 est
supérieure à la valeur de L2 + L3, l'enveloppe de travail est une sphère creuse.
Tenez compte des considérations suivantes lorsque vous déterminez
l'enveloppe de travail :
• En raison de la plage limitée de mouvement sur les jointures
individuelles J2 et J3, il se peut que l'enveloppe de travail ne soit pas
une sphère complète.
• L'enveloppe de travail du robot articulé indépendant J1J2J3J4J5J6 varie
lorsqu'un outil est attaché au robot. La forme et les dimensions de
l'outil peuvent modifier l'enveloppe de travail.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 87
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