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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Paramètres de configuration
pour un robot Delta J1J2J6
216
étape, puis exécutez une instruction Prise d'origine d'axe de
mouvement (MAH) pour chaque axe articulaire.
7. Placez chaque articulation (J1, J2) à une position absolue de 0,0.
Vérifiez que chaque position articulaire est égale à 0
L1 correspondante est en position horizontale (plan XY).
8. Si la liaison supérieure du bras (L1) n'est pas dans la position
horizontale, configurer les valeurs des Décalages d'angle zéro (Zero
Angle Offsets) sur l'onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de
dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System
Properties) pour qu'elles soient égales aux valeurs des jointures
lorsqu'elles sont dans une position horizontale.
9. Placez J6 à une position absolue de 0,0. Vérifiez que la position
articulaire est égale à 0 .
Astuce
Comme les axes du robot sont absolus, les positions de référence n'ont besoin d'être établies qu'une fois. Si les
:
positions de référence sont perdues, par exemple parce que l'automate a changé, alors ré-établissez les positions
de référence.
Voir aussi
Établissement d'un système de référence pour un robot Delta J1J2J6
la
page 214
Configurer l'application Logix Designer pour contrôler les robots offrant des
capacités de débattement et de charge variables. Les valeurs des paramètres
de configuration du robot inclut :
• Longueurs de la liaison
• Décalages de base
• Décalages de la plaque de l'effecteur
• Décalage du bras pivotant
• Orientation zéro
Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux
paramètres de configuration.
IMPORTANT Vérifiez que les valeurs de longueurs de la liaison, de décalages de base et de décalages du
terminal effecteur sont entrées dans la boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées en utilisant les mêmes unités de mesure.
Voir aussi
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J6
Dimensions de la plaque de base et de l'effecteur pour un robot Delta
J1J2J6
sur la
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
page 218
et que la liaison
sur
sur la
page 217
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