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Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
IMPORTANT Nous vous recommandons d'arrêter toute séquence de déplacements par le type de
terminaison 0 ou 1, c'est-à-dire TT0 ou TT1.
Pour garantir que votre trajectoire est symétrique, vous devez arrêter toutes
les séquences de déplacements par le type de terminaison 0 ou 1. Vous devriez
également utiliser un type de terminaison 0 ou 1 au niveau du point
d'inversion d'un profil qui se déplace en arrière sur lui-même.
L'utilisation d'un TT2, TT3, TT4, TT5 ou TT6 comme dernier déplacement d'un
profil (ou point d'inversion) est une pratique sûre. Toutefois, la trajectoire
résultante de A à B peut ne pas toujours être identique à celle de B vers A.
L'arrêt explicite de la séquence de déplacements aide l'automate à optimiser le
profil de vitesse, réduire la charge du processeur et garantir un profil
symétrique.
Comment obtenir un profil de vitesse triangulaire
Si vous souhaitez programmer (program) une action « prendre et placer »
dans quatre déplacements, réduisez le taux de jerk et utilisez un profil de
vitesse triangulaire.
Ensuite, utilisez le type de terminaison 5. Les autres types de terminaison
pourraient ne pas vous laisser atteindre la vitesse souhaitée.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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