Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 98

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
Astuce : Si une jointure atteint le point -180 degrés mais ne le dépasse pas, elle ne bascule pas et reste à
-180 degrés. Si la jointure atteint le point 180°, la valeur bascule à -180° et la valeur du compteur de tours
est mise à jour. Le compteur de tours et le comportement de l'angle de jointure sont relatifs à une position
de jointure absolue qui se déplace pour le robot.
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Ce tableau répertorie les angles de jointure absolus avec des valeurs relatives
de compteur de tours et des représentations des angles de jointure dans la
plage de 179,9999 à -180,0000.
Angle de jointure absolu
179,9999
180,0000
180,0001
181,0000
190,0000
360,0000
-179,9999
-180,0000
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Compteur de tours effectif
0
1
1
1
1
1
0
0
Valeur d'angle de jointure effective
179,9999
-180,0000
-179,9999
-179,0000
-170,0000
0,0000
-179,9999
-180,0000