Établissement D'un Référentiel De Travail - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Type de géométrie Coordonnée
Delta
Position à partir du référentiel de base (P1) : (X = 120, Y = 100, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 75 )
Décalages de référentiel de travail : (X = 100, Y = 50, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 30 )
Position à partir du référentiel de travail (P2) : (X = 42,321, Y = 33,301, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 45 )
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Le tableau suivant montre les limitations actuelles sur les décalages de
référentiel de travail pour diverses géométries de robot prises en charge par
l'application Logix Designer.
des coordonnées
X
J1J2J6 Autorisé
J1J2J3J6 Autorisé
J1J2J3J4J5 Autorisé
Astuce
Les valeurs de décalage doivent être définies sur 0
:
instructions MCTO/MCTPO produisent une erreur #148 lorsque les décalages d'orientation ne sont pas valides.
Établissement d'un référentiel de travail
L'illustration suivante présente un exemple de l'établissement d'un nouveau
référentiel de travail (X'Y'Z') à partir du référentiel de base (XYZ) et de la
modification de la position cible P par rapport à un nouveau référentiel de
travail.
Le référentiel de travail X'Y'Z' se situe à 100 unités sur l'axe X, 50 unités sur
l'axe Y et est pivoté de 30 degrés autour de l'axe Z du référentiel de base XYZ
du robot. Les valeurs de décalage du référentiel de travail sont définies sur (X
= 100, Y = 50, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 30 ).
Supposons que la position cible (P) soit mesurée sous la référence P1 (X = 120,
Y = 100, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 75 ) à partir du référentiel de base du robot.
À présent, par rapport au nouveau référentiel de travail, la position cible (P) va
devenir P2 (X = 42,321, Y = 33,301, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 45 ).
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Décalages de référentiel de travail
Y Z Rx
Autorisé Autorisé Non autorisé
Autorisé Autorisé Non autorisé
Autorisé Autorisé Non autorisé
Ry
Non autorisé
Non autorisé
Non autorisé
pour les entrées de décalages d'orientation limités. Les
RZ
Autorisé
Autorisé
Autorisé