Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Établissement du système
de référence pour un robot
Delta J1J2J6
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Le système de référence est un référentiel cartésien qui est le référentiel de
base du robot et tous les points cibles sont spécifiés par rapport à ce
référentiel de base. Les transformations du robot sont mises en place à partir
du référentiel de base jusqu'au référentiel de bout de bras pour transformer
n'importe quelle position cible cartésienne dans l'espace articulaire et vice
versa. Pour que la transformation puisse fonctionner correctement, il est
nécessaire d'établir les origines de tous les axes dans l'espace articulaire par
rapport au référentiel de base cartésien du robot.
Établir le référentiel de base
Le système de référence XYZ (référentiel de base) pour la géométrie Delta est
situé près du centre de la plaque de base, entre les Jointure 1 et Jointure 2,
placées à 180
l'une de l'autre. La liaison supérieure de l'un des bras est
alignée le long de l'axe X positif et l'autre le long de l'axe X négatif. En suivant
la règle des trois doigts, l'axe Z positif est l'axe pointant vers le haut (hors du
papier sur la vue supérieure), comme illustré.
• La rotation +J1 est mesurée dans le sens horaire autour de l'axe -Y du
référentiel de base (l'axe +Y pointe vers l'intérieur).
• Le sens des axes d'articulation (J1 et J2) dans le sens positif fait
déplacer la liaison supérieure (associée avec les axes J1 ou J2) dans le
sens vers le bas. Les deux articulations sont configurées comme des
axes linéaires.
• Directions des orientations Rz du référentiel de Base comme illustré.
Établir le référentiel de bout de bras
Le bout de bras (EOA) dans le système de référence XYZ est défini comme
étant au bout de la Plaque d'extrémité. Ce référentiel est tourné de Rx = 180
par rapport au référentiel de base. Il en résulte que l'axe X est dans le même
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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