Table des Matières
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Limites de décalage du
référentiel de travail et
d'outil
Compteurs de tours de
robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
Voir aussi
Types de configurations pour des robots articulés indépendants
J1J2J3J4J5J6
Enveloppe de travail de robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6
la
page 94
L'enveloppe de travail pour les robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6
s'appuie sur les valeurs de décalage du référentiel de travail et d'outil définies
dans les instructions Transformation coordonnée de mouvement avec
orientation (Motion Coordinated Transform with Orientation, MCTO) et
Position de transformation de calcul du mouvement avec orientation (Motion
Calculate Transform Position with Orientation, MCTPO). Les décalages du
référentiel de travail sont les décalages utilisés pour localiser le référentiel de
travail de l'utilisateur du robot par rapport à l'origine du référentiel de base du
robot. Ces décalages se composent d'une valeur XYZ et d'une valeur RxRyRz.
Les décalages de référentiel d'outil localisent le centre de l'outil par rapport au
centre de l'extrémité du bras (End of Arm, EOA). Ces décalages se composent
de valeurs XYZ et RxRyRz.
Les valeurs de décalage sur les axes (axis) X, Y, Z, Rx, Ry et Rz sont autorisées
pour les décalages du référentiel de travail et d'outil.
La géométrie articulée indépendante J1J2J3J4J5J6 prend en charge des
compteurs de tours sur plusieurs jointures rotoïdes. Trois compteurs de tours
sont pris en charge pour la géométrie : J1, J4 et J6. La plage maximale pour les
axes de jointure est comprise entre -180 degrés et 179,9999 degrés. Pour les
axes de compteur de tours, lorsque la limite de position de jointure est
dépassée, le compteur de tours de jointure correspondant diminue ou
augmente d'une unité et la position de jointure change de signe, allant de
179,9999 degrés à -180 degrés.
Les compteurs de tours surveillent le nombre de tours que les jointures du
robot accumulent. Vous pouvez utiliser ce chiffre pour surveiller la proximité
d'un robot aux limites physiques de jointure et pour maintenir des valeurs de
jointures comprises entre -180 degrés et 179,9999 degrés.
Cet exemple illustre la relation entre le nombre de tours et l'angle de jointure.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
sur la
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Géométries sans support de l'orientation
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