Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 242

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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Dans l'application Logix Designer, les cinq degrés de liberté sont configurés
sous la forme de 5 axes articulaires (J1, J2, J3, J4 et J5) dans le système de
coordonnées. Les 5 axes articulaires sont soit :
• Directement programmés dans l'espace articulaire.
• Automatiquement contrôlés par le logiciel Cinématique intégrée de
l'application à partir d'instructions programmées dans un système de
coordonnées cartésien virtuel.
Ce robot est constitué d'une plaque supérieure fixe (Plaque de base) et d'une
plaque inférieure mobile (Plaque d'extrémité). La plaque supérieure fixe est
fixée à la plaque inférieure mobile par le biais de trois ensembles de bras de
liaison. Chacun des trois ensembles de bras de liaison sont identiques car
chacun d'entre eux a un bras supérieur de liaison (L1) et un bras inférieur de
liaison (L2).
Lors de la rotation de chaque axe (J1, J2, J3), la plaque d'extrémité se déplace,
dans des proportions correspondantes, dans le sens (X, Y, Z). Les connexions
mécaniques des parallélogrammes via les jointures sphériques garantissent le
parallélisme de base et d'extrémité.
Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire
correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif. Les trois axes
articulaires du robot sont configurés comme des axes linéaires.
Les axes J4 et J5 qui forment le Bras pivotant sont rattachés à l'extrémité de la
plaque d'extrémité qui assure la rotation et l'inclinaison du produit à
l'extrémité du bras.
Certains robots Delta à 5 dimensions ont un couplage mécanique (engrenage)
inséré entre le mouvement de rotation du bras pivotant et son mouvement
d'inclinaison. Lorsque ce robot ne déplace que l'axe J4, il tourne et incline le
bras pivotant grâce à son engrenage interne. Pour compenser cet effet
d'inclinaison, ce robot doit déplacer l'axe J5. Ce rapport est définit en faisant
appel au Rapport de couplage J4:J5 (J4:J5 Coupling Ratio) et au Sens de
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022