Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Condition de limite
articulaire positive
maximale
Condition de limite
articulaire négative
maximale
142
Les dérivations de la jointure positive maximale s'appliquent à cette condition
lorsque L1 et L2 sont colinéaires.
Les dérivations de limite articulaire négative maximale s'appliquent à cette
condition lorsque L1 et L2 sont repliés l'un sur l'autre.
R est calculé à partir des valeurs des décalages de base et d'effecteur terminal
(X1b et X1e)
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Position de limite articulaire
positive maximale
R = valeur absolue de (X1b - X1e)
Condition de limite
articulaire négative
maximale
R = valeur absolue de (X1b -
X1e)
JMaxNeg = -cos-1
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