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Établir le système de
référence pour un robot
Delta J1J2J3J4J5
couplage (Coupling Direction) dans l'onglet Décalages (Offsets) de la boîte de
dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System
Properties).
Programmez le Point central d'outil (TCP) en fonction des coordonnées (X, Y,
Z, Rx, Ry, Rz). Ensuite, l'application calcule les commandes requises pour
chaque jointure (J1,J2,J3,J4,J5) afin de déplacer ce point TCP sur le plan linéaire
de la position actuelle (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) à la position programmée (X, Y, Z,
Rx, Ry, Rz), en faisant appel à la dynamique vectorielle programmée. L'image
ci-dessus illustre les sens des orientations Rx, Ry et Rz au niveau du
référentiel de base.
Sur des robots Delta à 5 axes, la plaque d'extrémité reste toujours parallèle à la
plaque de base (sur le plan XY). De ce fait, la valeur de l'orientation Rx ne peut
être programmée que sur les valeurs 0
sont programmées sous la forme d'angle Euler à référentiel fixe XYZ et leur
plage se situe, respectivement, à +/- 90
Voir aussi
Établissement d'un système de référence pour un robot Delta J1J2J3J4J5
sur la
page 243
Étalonnage d'un robot Delta J1J2J3J4J5
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5
247
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J4J5
sur la
page 256
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J4J5
sur la
page 257
Décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
sur la
Le système de référence est un système cartésien qui est la trame de base du
robot et tous les points cibles sont spécifiés par rapport à cette trame. Les
transformations du robot sont configurées à partir de la trame de base
jusqu'au cadre d'extrémité de bras pour transformer n'importe quelle position
cible cartésienne dans l'espace articulaire et vice versa. Pour que la
transformation fonctionne correctement, il est nécessaire d'établir les
origines de tous les axes dans l'espace articulaire par rapport au système
cartésien de base du robot.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
ou 180 . Les orientations Ry et Rz
et +/-180 .
sur la
page 259
page 246
sur la
page
243
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