Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur
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Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur

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1756-HYD02, 1756-M02AE, 1756-M02AS, 1756-M03SE, 1756-M08SE,
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Sommaire des Matières pour Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02

  • Page 1 Manuel utilisateur Système de coordonnées des mouvements 1756-HYD02, 1756-M02AE, 1756-M02AS, 1756-M03SE, 1756-M08SE, 1756-M16SE, 1768-M04SE...

  • Page 2: Informations Aux Utilisateurs Importantes

    être compromise. Rockwell Automation, Inc. ne sera en aucun cas responsable des dommages indirects ou consécutifs, résultant de l'utilisation de cet équipement. Les exemples et diagrammes de ce manuel ne sont inclus qu'à des fins d'illustration. En raison des nombreuses variables et conditions associées à une installation particulière, Rockwell Automation, Inc.
  • Page 3 à l’Équipement de protection individuelle (PPE). Allen-Bradley, Rockwell Software, Rockwell Automation et TechConnect sont des marques déposées de Rockwell Automation, Inc. Les marques n'appartenant pas à Rockwell Automation, sont détenues par leurs sociétés respectives.

  • Page 5: Résumé Des Modifications

    32 Onglet Jointures (Joints) sur la page 34 Onglet Dynamiques (Dynamics) sur la page 36 Onglet Générateur de trajectoires (Motion Planner) sur la page 41 Onglet Étiquette (Tag) sur la page 43 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 6 J1J2J6, robot Delta J1J2J3J6 et robot Delta J1J2J3J4J5. Contient également des informations sur le référentiel du système de coordonnées cartésien avec définition des référentiels pour différentes applications de robots, compteurs de tours et comportement d’orientation d’image miroir. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 7: Table Des Matières

    Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) - paramètres de l’onglet Générateur de trajectoires (Motion Planner) ....................41  Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) - onglet Étiquette (Tag) ............... 43  Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 8 Décalages d’effecteur terminal pour un robot Articulé indépendant ....88  Configuration d’un robot articulé dépendant .............. 89  Système de référence pour les robots articulés dépendants ........ 90  Méthodes pour établir un système de référence pour un robot articulé dépendant ........................92  Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 9 Longueurs de la liaison pour un robot Delta SCARA ........121  Décalage de base pour un robot Delta SCARA ..........121  Décalages d’effecteur terminal pour un robot Delta SCARA ......122  Configuration d’un robot Delta avec un décalage X1b négatif ....... 122  Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 10 Condition de limite articulaire maximale pour le robot Delta J1J2J6 ... 178  Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour le robot Delta J1J2J6 .......................... 180  Positions cartésiennes non valides ................. 181  Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 11 Utilisation de MCPM pour programmer des mouvements Ry absolus pour les géométries avec position d’image miroir .............. 224  Configuration et programmation des compteurs de tours ........226  Exemple de programme pour le compteur de tours ..........231  Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 12 Mise à l’échelle des profils de came de temps ............251  Modes d’exécution des cames ..................252  Planification d’exécution ....................253  Planification d’exécution pour l’instruction MAPC ........253  Planification d’exécution pour l’instruction MATC ........257  Cames en attente ......................258  Indice   Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 13: Projets Exemples

    (2) Cette instruction est uniquement disponible pour Controllers Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, CompactLogix 5480, ControlLogix 5580 et GuardLogix 5580. Projets exemples Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 14: Ressources Supplémentaires

    Pour accéder au fichier Vendor Sample Projects.pdf depuis l’application Logix Designer, cliquez sur Projet exemple du fournisseur (Vendor Sample Projects) depuis le menu Aide (Help). Ressources Ces documents contiennent des informations supplémentaires concernant les produits Rockwell Automation. Vous pouvez consulter ou télécharger nos supplémentaires publications en visitant http://literature.rockwellautomation.com Ressource...

  • Page 15: Mentions Légales

    Web respectif(s). Vous pouvez également obtenir le code source correspondant complet en prenant contact avec Rockwell Automation au moyen de notre formulaire de contact sur le site Web de Rockwell Automation : http://www.rockwellautomation.com/global/about-us/contact/contact.page...
  • Page 16 SCANport, SLC, SoftLogix, SMC Flex, Studio 5000, Ultra 100, Ultra 200, VersaView, WINtelligent, XM, SequenceManager sont des marques de Rockwell Automation, Inc. Tout logo, logiciel ou matériel Rockwell Automation non mentionné ici est également une marque, déposée ou pas, de Rockwell Automation, Inc. Autres marques CmFAS Assistant, CmDongle, CodeMeter, CodeMeter Control Center, et WIBU sont des marques déposées de WIBU-SYSTEMS AG aux États-Unis et/ou...
  • Page 17 Ce document est à jour au moment de la sortie du produit ; toutefois, le logiciel qui l'accompagne peut avoir été modifié depuis sa sortie. Rockwell Automation, Inc. se réserve le droit de modifier les informations contenues dans ce document ou le logiciel à...

  • Page 19: Créer Et Configurer Un Système De Coordonnées

    Les alinéas suivants présentent des exemples de système de coordonnées. Système de coordonnées à axes orthogonaux Système de coordonnées cartésien Système de coordonnées cartésien à Système de coordonnées cartésien à deux dimensions trois dimensions Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 20 Système de coordonnées articulé Système de coordonnées articulé indépendant Système de coordonnées SCARA dépendant indépendant Système de coordonnées Delta à deux Système de coordonnées Delta à trois dimensions Système de coordonnées Delta SCARA dimensions Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 21: Création D'un Système De Coordonnées

    Pour créer un système de coordonnées : 1. Dans l'organisateur de l’automate (Controller Organizer), cliquer avec le bouton droit de la souris sur le groupe de mouvements puis sur Nouveau système de coordonnées (New Coordinate System). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 22 5. Dans le champ Type de données (Data Type), sélectionner COORDINATE_SYSTEM. 6. Dans le champ Accès externe (External Access), sélectionner si l’étiquette est accessible en Lecture/Écriture, en Lecture seule ou est Non accessible par des applications externes telles que les HMI. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 23: Modification Des Propriétés Du Système De Coordonnées

    3. Cliquer sur Appliquer (Apply) pour enregistrer ces modifications. Pour sortir sans enregistrer les modifications, cliquer sur Annuler (Cancel). Voir aussi Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) sur la page 24 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 24: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées (Coordinate System Properties)

    Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) - onglet Géométrie (Geometry) sur la page 29 Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) - onglet Jointures (Joints) sur la page 34 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 25: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées

    L'application Logix Designer ne prend en charge qu'une étiquette Groupe de mouvement par automate. Voir aussi Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) - paramètres de l’onglet Général (General) sur la page 26 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 26 Le type de géométrie de robot associé au Groupe de mouvements. Choix possibles :  Cartésien  Articulé dépendant  Articulé indépendant  Bras robotique d'assemblage sélectif conforme (SCARA) Indépendant  Delta  SCARA Delta Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 27 à l'aide de ces indices. Coordonnée (Coordinate) Affiche les références croisées par rapport aux axes de la grille. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 28 GSV dans ce programme. Voir aussi Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) - onglet Général (General) sur la page 25 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 29 Lecture seule. La définition des coordonnées sélectionnée sur l’onglet Général (General). Lecture seule. La dimension saisie sur l’onglet Général (General). Dimension (Dimension) Dimension de transformation (Transform Dimension) Lecture seule. La dimension de transformation saisie sur l’onglet Général (General). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 30 2. Dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties), cliquez sur l'onglet Unités (Units). Utiliser les paramètres de l'onglet Unités (Units) dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour : Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 31 (Coordination Ratio Units) change automatiquement pour refléter les nouvelles unités. Unités de coordination (Coordination Units) est la valeur par défaut. Nom de l'axe (Axis Name) Afficher le nom de l’axe affecté au système de coordonnées. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 32: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Décalages (Offsets)

    Lors de la spécification des valeurs de décalage de base et d'effecteur terminal, assurez-vous que les valeurs sont calculées à l'aide des mêmes unités de mesure que pour le système de coordonnées Cartésien associé. Par exemple, si le fabricant Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 33: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées (Coordinate System Properties) - Paramètres De L'onglet Décalages (Offsets)

    Rb indique le rayon de la plaque de base et Re le rayon Effector Plate Dimensions) de la plaque de l’effecteur terminal. Ce paramètre est disponible uniquement si le Type de géométrie est Delta et la Définition des coordonnées est J1J2J3J6 ou J1J2J3J4J5. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 34: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées

    Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour définir les rapports de conversion articulaire. Les unités des axes articulaires se définissent en degrés. L’onglet Jointures (Joints) n'est accessible que si vous configurez des systèmes de coordonnées non cartésiens. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 35: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées (Coordinate System Properties) - Paramètres De L'onglet Jointures (Joints)

    Propriétés des axes (Axis Properties). Les unités articulaires sont toujours définies en Degrés. Voir aussi Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) - onglet Jointures (Joints) sur la page 34 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 36: Properties) - Onglet Dynamiques (Dynamics)

    <aucun> (none). Paramètre Description Vitesse vectorielle maximale (Vector Maximum Speed) La valeur utilisée dans les instructions de mouvement coordonné pour calculer la vitesse vectorielle, lorsque la vitesse est exprimée en pourcentage du maximum. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 37 0% du temps génère un profil trapézoïdal et offre une limite de Jerk de 0%. En cas de spécification manuelle, entrez la valeur en unités=Unités de coordination/seconde Utilisez le bouton Calculer (Calculate) pour afficher cette valeur en termes d'unités=% du temps. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 38 Tolérance commandée. Vitesse maximale d’orientation (Orientation Maximum Speed) La vitesse maximale des axes d’orientation du système de coordonnées. Cette valeur est utilisée par l’instruction Mouvement du chemin coordonné de mouvement (MCPM). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 39: Boîte De Dialogue Réglage Manuel (Manual Adjust) - Onglet Dynamiques (Dynamics)

    (s’il est hors ligne). Paramètre Description Vitesse vectorielle maximale (Vector Maximum Speed) La valeur utilisée dans les instructions de mouvement coordonné pour calculer la vitesse vectorielle, lorsque la vitesse est exprimée en pourcentage du maximum. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 40 Décélération maximale d’orientation (Orientation Maximum La décélération maximale des axes d’orientation du Deceleration) système de coordonnées. Réinitialiser (Reset) Ramène les valeurs à leurs valeurs initiales. Ces valeurs sont immédiatement réinitialisées en cliquant sur Réinitialiser (Reset). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 41: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Générateur De Trajectoires (Motion Planner)

    Propriétés du système de spécifient l'activation ou la désactivation de la Compensation du délai maître ou le coordonnées (Coordinate Filtre de position maître. System Properties) - paramètres de l’onglet Générateur de trajectoires (Motion Planner) Paramètre Description Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 42 Astuce : la saisie d’un zéro désactive également le filtre de position maître. Voir aussi Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) - onglet Générateur de trajectoires (Motion Planner) page 41 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 43: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Étiquette (Tag)

    Les étiquettes Système de coordonnées ne peuvent être que des étiquettes d’accès à l'automate Classe (Class) Affiche la classe de l’étiquette Système de coordonnées. Les étiquettes Système de coordonnées peuvent uniquement appartenir à une classe standard. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 44: Boîte De Dialogue Propriétés Du Système De Coordonnées

    Dimension Le robot est similaire à : Voir aussi géométrie coordonnées transforma tion Cartésien <aucun> Configuration d'un H-bot cartésien sur la page Cartésien <aucun> Configuration d'un robot Portique cartésien sur la page 127 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 45 2 ou 3 Configuration d'un robot indépenda articulé indépendant page 79 SCARA <aucun> Configuration d'un indépenda SCARA indépendant sur la page 124 Delta <aucun> Configuration d’un robot Delta à deux dimensions sur la page Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 46 Configuration d'un robot Delta à trois dimensions sur la page 101 Delta J1J2J6 Configuration d’un robot Delta J1J2J6 sur la page 167 Delta J1J2J3J6 Configuration d’un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 181 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 47: Voir Aussi

    196 SCARA <aucun> Configuration d’un robot Delta Delta SCARA sur la page 118 Voir aussi Boîtes de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) sur la page 24 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 49: Système De Coordonnées Cartésien

    Dimension (Dimension) et la Dimension de transformation (Transform Dimension) pour le système de coordonnées. La Dimension (Dimension) et la Dimension de transformation (Transform Dimension) peuvent varier entre 0 et 3. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 50 Rx est la rotation autour de l’axe X, Ry est la rotation autour de l’axe y, et Rz est la rotation autour de l’axe Z, avec un angle de rotation fixe X-Y-Z. Dans la colonne Nom d’axe (Axis Name) associez une étiquette d’axe à chaque coordonnée. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 51 Utilisez l’onglet pour configurer les valeurs d’orientation requises pour l’instruction Mouvement de chemin coordonné de mouvement (MCPM).  Vitesse maximale d’orientation (Orientation Maximum Speed)  Accélération maximale d’orientation (Orientation Maximum Acceleration)  Décélération maximale d’orientation (Orientation Maximum Deceleration) Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 52: Programmation D'un Système De Coordonnées Sans Orientation

    Transformation coordonnée de mouvement Utilisez l’instruction MCT pour démarrer une transformation qui relie l’un à (MCT) l’autre deux systèmes de coordonnées. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 53: Mouvements Mélangés Et Types De Terminaisons Avec Mclm Ou Mccm

    Move1 est en cours de réalisation et à condition qu’il y ait de la place dans la file d'attente : Step = 2. Si Step = 2 alors : Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 54 Ces illustrations montrent les états des bits d’instructions et des bits du système de coordonnées qui vont être affectés en différents points de transition (TP). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 55: Programmation D'un Système De Coordonnées Avec Orientation

    Logix 5000 Motion Controllers Instructions Reference Manual publication MOTION-RM002 , pour de plus amples informations sur les instructions MCPM, MCTO et MCTPO. Mélange des L’instruction MCPM prend en charge le mélange de plusieurs mouvements. mouvements de chemin avec MCPM Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 56 Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien Astuc Assurez-vous de revoir le mélange de type de terminaison de tolérance de commande pour les instructions MCLM et MCCM pour comprendre les fondements des mélanges. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 57 PATH_DATA TerminationType. La position Cartésienne où le mélange devrait commencer est spécifiée dans le membre de structure PATH_DATA CommandToleranceLinear.  Quant au mélange du chemin de l’orientation, il n’existe Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 58: Utilisation Du Mélange Mcpm Avec Orientation Pour Synchroniser Le Chemin Cartésien Et Le Mouvement D'orientation

    Les alinéas suivants présentent un exemple d’utilisation du mélange MCPM avec orientation pour synchroniser le chemin cartésien (CP) et le mouvement MCPM avec orientation d’orientation. pour synchroniser le chemin cartésien et le mouvement d’orientation Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 59  L’orientation ne doit pas se déplacer durant les 200 premiers millimètres du mouvement 1 et ne doit pas non plus se déplacer durant les 250 derniers millimètres. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 60 Le mouvement horizontal est également une Le mouvement vertical final se mélange avec le terminaison de type 6 avec une tolérance de précédent lorsque la tolérance de commande est commande. satisfaite. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 61: Mouvement Superposé Avec Mcpm

    Comme le robot se déplace en faisant des mouvements incrémentiels vers le point final, le mouvement superposé sur les axes concernés produit une position d’axe différente de celle programmée sur le point du chemin, ce qui donne des valeurs Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 62 En raison de l’ajout de la position, l’objet semble être sur un convoyeur stationnaire. Le résultat net des mouvements superposés permet de cueillir l’objet sur le convoyeur en mouvement. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 63: Diagrammes Des États Des Bits Pour Les Mouvements Mélangés

    Pour utiliser ce projet exemple Cinématique, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Diagrammes des Les diagrammes suivants montrent les états des bits aux points de transition, pour...

  • Page 64: États Des Bits Aux Points De Transition Du Mouvement Mélangé En Faisant Appel À Pas De Décélération

    Les alinéas suivants énumèrent les états des bits aux points de transition du mouvement mélangé en faisant appel à Pas de décélération. points de transition du mouvement mélangé en faisant appel à Pas de décélération mouvement linéaire linéaire Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 65: États Des Bits Aux Points De Transition Du Mouvement Mélangé En Faisant Appel À Tolérance De Commande

    Les alinéas suivants énumèrent les états des bits aux points de transition du mouvement mélangé en faisant appel à Tolérance de commande. points de transition du mouvement mélangé en faisant appel à Tolérance de commande mouvement linéaire linéaire Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 66: États Des Bits Aux Points De Transition Du Mouvement Mélangé En Faisant Appel À Suivre La Vitesse De Contour Limitée Ou Non Limitée

    à Suivre la vitesse de contour limitée ou non limitée mouvement circulaire linéaire Ce tableau montre l'état des bits aux points de transition. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 67: Choix D'un Type De Terminaison

    Les axes vont au point à partir 3 - Aucune décélération duquel ils doivent décélérer selon le taux de décélération. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 68 À ce stade, l'instruction est terminée et une instruction MCLM ou MCCM mise en file d'attente peut démarrer. Important : assurez-vous de définir la tolérance réelle sur une valeur que vos axes peuvent atteindre. Sinon, l'instruction reste en cours. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 69 50 % de chacune des longueurs de tolérance de commande plus courte des longueur de la tolérance toutes les autres instructions de configurée pour le deux longueurs de commande utilisée mouvement système de pour chaque instruction coordonnées individuelle Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 70: Considérations Importantes

    Considérations importantes Si vous arrêtez un mouvement (c'est-à-dire que, à l'aide d'un MCS ou en modifiant la vitesse sur zéro avec un MCCD) pendant un mélange, puis que vous reprenez le Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 71 MCLM a une vitesse supérieure à celle de la première instruction MCLM. Lorsque la première instruction MCLM atteint son point tolérance de commande, le mouvement est terminé et le bit .PC est défini. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 72 .PC est défini. Profil de vitesse de deux mouvements colinéaires lorsque le deuxième mouvement a une vitesse inférieure à celle du premier mouvement et que le type de terminaison 3, 4 ou 5 est utilisé Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 73 C dans le sens avant que celui du point C vers le point A en sens inverse. Bien que ce concept se présente plus facilement dans une séquence de deux instructions, il s'applique aux séquences d'instructions de toutes longueurs, sous réserve qu'elles soient programmées de manière symétrique. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 74 0 ou 1. Vous devez également utiliser un type de terminaison 0 ou 1 au niveau du point d'inversion d'un profil qui revient en arrière de lui-même. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 75 Types de terminaison 2, 3, 4 ou 6 La longueur de chaque mouvement détermine la vitesse maximale de celui-ci. Par conséquent, les axes n'atteignent pas une vitesse qui leur ferait dépasser la position cible pendant la décélération. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 76 Plus lent 2 - Tolérance de commande 3 - Aucune décélération 4 - Vitesse de contour limitée 5 - Vitesse de contour non limitée 6 - Tolérance de commande programmée Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 77 Système de coordonnées cartésien Chapitre 2 Plus rapide 2 - Tolérance de commande 3 - Aucune décélération 6 - Tolérance de commande programmée 4 - Vitesse de contour limitée 5 - Vitesse de contour non limitée Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 79: Géométries Sans Support De L'orientation

    Voir aussi Configuration d’un système de coordonnées cartésien sur la page 49 Configuration d'un Suivre ces instructions pour configurer un robot Articulé indépendant. robot articulé indépendant Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 80: Établissement D'un Système De Référence Pour Un Robot Articulé Indépendant

    Le système de référence d'un robot articulé indépendant se situe à la base du robot, comme indiqué sur cette figure. Illustration 1 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 81 Lorsque le robot est physiquement dans cette position, les étiquettes de Position réelle de l’application Logix Designer pour les axes doivent être :  J1 = 0.  J2 = 0.  J3 = 0. Illustration 3 – Vue latérale Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 82: Méthodes Pour Établir Un Système De Référence Pour Un Robot Articulé Indépendant

    Cette méthode peut nécessiter de définir les limites de course logicielle en fonction du nouveau système de référence. Voir aussi Méthode 1 pour un axe incrémentiel sur la page 83 Méthode 2 pour un axe absolu sur la page 84 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 83: Méthode 1 : Établissement Du Système De Référence En Utilisant Orientation Angle Zéro

    (Coordinate System Properties), définir les Orientations angle zéro (Zero Angle Orientations) comme suit : J1 = 10 Z1 = -10 J2 = 80 Z2 = 10 J3 = 5 Z3 = -5 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 84 L2 soit parallèle à l'axe X1. instruction MRP Programmer une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP) pour les trois axes avec les valeurs suivantes :  J1 = 0  J2 = 90° Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 85: Enveloppe De Travail Pour Un Robot Articulé Indépendant

    J3 = ± 60 L1 = 10 L2 = 12 Vue supérieure - Présente l'enveloppe de balayage du point central d'outil en J1 et J3, alors que J2 reste à la position fixe de 0 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 86: Paramètres De Configuration D'un Robot Articulé Indépendant

    Décalages d’effecteur terminal (End-Effector Offsets) sont saisies dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) en utilisant les mêmes unités de mesure. Cet exemple présente les paramètres de configuration typiques d’un robot Articulé indépendant. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 87: Longueurs De La Liaison Pour Un Robot Articulé Indépendant

    J2 et l’effecteur terminal 3 dimensions J2 et J3 J3 et l’effecteur terminal Saisissez les longueurs de la liaison sur l’onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de dialogue Propriétés des systèmes de coordonnées (Coordinate Systems Properties). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 88: Décalages De Base Pour Un Robot Articulé Indépendant

    (End-Effector Offset) dans l’onglet Décalages (Offsets) Articulé indépendant dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties). Les Décalages d'effecteur terminal sont définis par rapport au système de référence d'outils dans l'info-bulle. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 89: Configuration D'un Robot Articulé Dépendant

    Tout échec à effectuer ces étapes peut amener le bras robotique à se déplacer jusqu’à des positions inattendues et à causer des dommages matériels, des blessures ou des accidents mortels. Voir aussi Système de référence pour les robots articulés dépendants sur la page 90 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 90: Système De Référence Pour Les Robots Articulés Dépendants

    +J3 est mesuré dans le sens antihoraire avec J3=0 lorsque L2 est parallèle au plan X1-X2. Lorsque le robot est dans cette position, les étiquettes de Position réelle de l’application Logix Designer pour les axes doivent être :  J1 = 0. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 91 Articulé dépendant 2 ou Articulé dépendant 3, utiliser la méthode décrite dans la rubrique Méthode pour établir un système de référence pour un robot articulé indépendant afin d’établir la relation des systèmes de référence Articulaire à Cartésien. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 92: Méthodes Pour Établir Un Système De Référence Pour Un Robot Articulé Dépendant

    égal à L1-L2 et le dépendant rayon extérieur à L1+L2. En raison de l'étendue des limites de mouvement sur les jointures individuelles, il se peut que l'enveloppe de travail ne soit pas une sphère complète. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 93: Paramètres De Configuration D'un Robot Articulé Dépendant

    : robot Articulé dépendant  Longueurs de la liaison  Décalages de base  Décalages d’effecteur terminal Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux paramètres de configuration. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 94: Longueurs De La Liaison Pour Un Robot Articulé Dépendant

    Pour un robot articulé La longueur Est égale à la valeur de la distance entre dépendant avec 2 dimensions J1 et J2 J2 et l’effecteur terminal 3 dimensions J2 et J3 J3 et l’effecteur terminal Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 95: Décalages De Base Pour Un Robot Articulé Dépendant

    93 Décalages d’effecteur terminal pour un robot Articulé dépendant sur la page Décalages de base pour un robot Articulé dépendant sur la page 95 Décalages de base pour un robot Articulé dépendant Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 96: Décalages D'effecteur Terminal Pour Un Robot Articulé Dépendant

    (End-Effector Offset) dans l’onglet Décalages (Offsets) Articulé dépendant dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties). Les Décalages d'effecteur terminal sont définis par rapport au système de référence d'outils dans l'info-bulle. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 97: Solutions De Bras

    Voir aussi Solutions de bras gauche et droit pour robots à deux axes sur la page 98 Mise en miroir de solutions pour robots en trois dimensions sur la page 98 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 98: Solutions De Bras Gauche Et Droit Pour Robots À Deux Axes

    à ce point comporte quatre solutions articulaires. Deux des solutions sont identiques à celles en deux dimensions. Les deux autres solutions  sont des solutions d'images miroirs où J1 effectue une rotation à 180 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 99: Modification De La Solution De Bras Du Robot

    A, le système est dans une solution de bras gauche. Lors de la programmation d'un mouvement cartésien de A (X1,Y1) à B (X2,Y2), le système se déplace sur la ligne droite de A à B, tout en conservant une solution de bras Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 100: Plan De Singularité

    Lorsqu'un robot est programmé pour se déplacer au-delà de son enveloppe de travail, il n'existe aucune position articulaire mathématique pour la position position sans solution cartésienne programmée. Le système force une condition d'erreur. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 101: Géométries Des Robots Delta

    Cette illustration présente un robot Delta à quatre axes se déplaçant dans un espace Cartésien à trois dimensions (X1, X2, X3). Ce type de robot est quelques robot Delta à trois fois qualifié de robot araignée ou parapluie. dimensions Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 102 Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif. Les trois axes articulaires du robot sont configurés comme des axes linéaires. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 103: Établissement Du Système De Référence Pour Un Robot Delta À Trois Dimensions

    à l’axe X1. Ainsi, en suivant la règle de la main droite, l'axe X3 positif pointe vers le haut (hors du papier). Voir aussi Étalonnage d’un robot Delta à trois dimensions sur la page 104 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 104: Étalonnage D'un Robot Delta À Trois Dimensions

    Configurez les valeurs des Décalages d’angle zéro (Zero Angle Offsets) sur l’onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour qu’elles soient égales aux valeurs des jointures lorsqu’elles sont dans une position horizontale. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 105: Configuration Des Orientations Angle Zéro Pour Un Robot Delta À Trois Dimensions

    égales à zéro dans cette position, alors configurez les valeurs Orientation angle zéro sur -30 dans l’onglet Géométrie (Geometry) de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties). Robot Delta avec des jointures à un angle d’origine de 30 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 106: Identification De L'enveloppe De Travail Pour Un Robot Delta À Trois Dimensions

    Géométrie (Geometry) et Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 107: Condition De Limite Articulaire Positive Maximale

    Condition de limite articulaire négative maximale sur la page 108 Condition de limite Les dérivations de la jointure positive maximale s'appliquent à cette condition lorsque L1 et L2 sont colinéaires. articulaire positive maximale Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 108: Condition De Limite Articulaire Négative Maximale

    R est calculé à partir des valeurs des décalages de base et d’effecteur terminal (X1b et X1e) Condition de limite articulaire négative maximale R = valeur absolue de (X1b - X1e) JMaxNeg = -cos-1 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 109: Définition Des Paramètres De Configuration Pour Un Robot Delta À Trois Dimensions

    L1 et L2. Chacune des paires de liaisons présente les mêmes dimensions. Delta à trois dimensions  L1 - est la liaison fixée à chaque jointure actionnée (J1, J2 et J3).  L2 - est l'ensemble de barres parallèles fixées à L1. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 110: Décalage De Base Pour Un Robot Delta À Trois Dimensions

    Une valeur du décalage de base X1b est disponible pour la géométrie du robot Delta à trois dimensions. Entrez une valeur correspondant à la distance entre un robot Delta à trois l’origine du système de coordonnées du robot et l’une des jointures d’actionneur. dimensions Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 111: Décalages D'effecteur Terminal Pour Un Robot Delta À Trois Dimensions

    X1e - C’est la distance du centre de la plaque mobile à la jointure sphérique dimensions inférieure des bras parallèles.  X3e – C’est la distance de la plaque de base au TCP du préhenseur. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 112: Configuration D'un Robot Delta À Deux Dimensions

    Ce robot comporte deux jointures rotatives qui déplacent le préhenseur dans le plan (X1, X2). Deux avant-bras relient une plaque supérieure fixe à une plaque inférieure mobile. Un préhenseur est fixé à la plaque inférieure mobile. Cette Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 113: Établissement Du Système De Référence Pour Un Robot Delta À Deux Dimensions

    0 , les deux liaisons L1 se trouvent le long de l’axe X1. Une liaison L1 pointe dans pour un robot Delta à le sens X1 positif, tandis que l'autre pointe dans le sens X1 négatif. deux dimensions Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 114: Étalonnage D'un Robot Delta À Deux Dimensions

    L'enveloppe de travail typique pour un l'enveloppe de travail robot Delta à deux dimensions est une zone délimitée par des arcs circulaires. pour un robot Delta à deux dimensions Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 115: Définition Les Paramètres De Configuration Pour Un Robot Delta À Deux

    Delta à deux  Longueurs de la liaison dimensions  Décalages de base  Décalages d’effecteur terminal Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux paramètres de configuration. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 116: Longueurs De La Liaison Pour Un Robot Delta À Deux Dimensions

    Une valeur du décalage de base X1b est disponible pour la géométrie du robot à deux dimensions. Entrez une valeur correspondant à la distance entre l’origine du pour un robot Delta à système de coordonnées du robot et l’une des jointures d’actionneur. deux dimensions Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 117: Décalages D'effecteur Terminal Pour Un Robot Delta À Deux Dimensions

    X1e – C’est la distance de décalage du centre de la plaque inférieure à la dimensions jointure sphérique inférieure des bras parallèles.  X2e – C’est la distance de la plaque inférieure au TCP du préhenseur. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 118: Configuration D'un Robot Delta Scara

    La géométrie d’un robot Delta SCARA est similaire à la géométrie d’un robot Delta à deux dimensions, sauf que le plan X1-X2 est incliné sur le plan horizontal, robot Delta SCARA avec un troisième axe linéaire à la verticale (X3). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 119: Établissement Du Système De Référence Pour Un Robot Delta Scara

    Configurer à la fois le système de coordonnées source et le système de coordonnées cible avec une dimension de transformation de deux.  L'axe linéaire configuré comme troisième axe doit être le même pour le système de coordonnées source et le système de coordonnées cible. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 120: Étalonnage D'un Robot Delta Scara

    MCT résulte en une erreur 67 Position de transformation non valide. Pour obtenir plus d’informations à propos des codes d’erreurs, reportez-vous au Logix 5000 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 121: Définition Des Paramètres De Configuration Pour Un Robot Delta Scara

    SCARA. Saisir la valeur correspondant à la distance entre l’origine du système de un robot Delta SCARA coordonnées du robot et une jointure d’actionneur. La valeur de décalage de base est toujours un nombre positif. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 122: Décalages D'effecteur Terminal Pour Un Robot Delta Scara

    Décalages d’effecteur terminal (End Effector Offsets) est toujours un nombre positif. Voir aussi Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta SCARA sur la page 121 Configuration d’un robot Delta avec un décalage X1b négatif Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 123 (intersection X1 - X2) et P1 est égal à -10 unités. La configuration du système de coordonnées de l’application Logix Designer pour l’onglet Décalage (Offset) utilisé avec l’exemple ci-dessus est indiquée dans l’exemple suivant. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 124: Configuration D'un Robot Scara Indépendant

    L1. système de référence pour un robot SCARA indépendant Les équations Cinématique internes sont écrites comme si la position de départ des jointures du robot SCARA indépendant était celle de cette illustration. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 125 Pour obtenir des informations supplémentaires sur l’établissement d’un système de référence, reportez-vous à la section Robot articulé indépendant. Configuration d’un système de coordonnées source Configuration d’un système de coordonnées cible Voir aussi Robot articulé indépendant sur la page 79 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 126: Identification De L'enveloppe De Travail Pour Un Robot Scara Indépendant

    Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux paramètres de configuration. Astuc Les décalages de base et de l’effecteur terminal ne s’appliquent pas à un robot SCARA indépendant. L'exemple suivant présente les paramètres de configuration typiques d'un robot SCARA indépendant. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 127: Longueurs De La Liaison Pour Un Robot Scara Indépendant

    Toutes les mesures coordonnées globales (points) se réfèrent à ce système de pour un robot Gantry référence. Généralement, le système de référence est aligné sur les axes X1, X2 et cartésien Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 128: Identification De L'enveloppe De Travail Pour Un Robot Gantry Cartésien

    Il n’est pas nécessaire de définir les paramètres de configuration Longueurs de la Définition des liaison, Décalage de base, ou Décalage d’effecteur terminal pour un robot Gantry paramètres de cartésien. configuration pour un robot Gantry cartésien Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 129: Configuration D'un Robot H-Bot Cartésien

    (X1=10, X2 =10) entraîne le mouvement du robot vers une position de (X1=0, X2=14,142). Lorsque la fonction Cinématique de l’application Logix Designer configurée avec deux systèmes de coordonnées cartésiennes est utilisée, une rotation de 45 exécute cette fonction. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 130: Établissement Du Système De Référence Pour Un H-Bot Cartésien

    Identification de L'enveloppe de travail d'un H-bot cartésien est un rectangle dont la longueur et la largeur sont égales aux limites de course logicielles des axes. l’enveloppe de travail pour un H-bot cartésien Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 131: Définition Des Paramètres De Configuration Pour Un Robot H-Bot Cartésien131

    Il n’est pas nécessaire de définir les paramètres de configuration Longueurs de la liaison, Décalage de base, ou Décalage d’effecteur terminal pour un robot H-bot paramètres de cartésien. configuration pour un robot H-bot cartésien Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 133: Géométries Avec Support De L'orientation

    Un référentiel de coordonnées cartésien dans un plan possède deux lignes perpendiculaires (l’axe x et l'axe y) ; dans l'espace à trois dimensions, il en possède trois (l’axe x, l'axe y et l'axe z). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 134: Spécification D'un Point Cartésien

    Reportez-vous à l’orientation de l’avion dans le diagramme suivant. L’orientation spécifie le roulis, le tangage et le lacet (orientation) d’un avion en vol. Roulis, tangage et lacet sont des termes de Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 135 Géométries avec support de l’orientation Chapitre 4 navigation standards pour les avions et les bateaux, et représentent les rotations autour des axes X, Y et Z du système de coordonnées de base.   Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 136: Représentation De La Transformation Du Point

    Conversion du point sur la page 144 RxRyRz, symétrie, condition de symétrie en miroir sur la page 144 Exemple de translation et de rotation sur la page 150 Représentation de la transformation du point Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 137 Le vecteur n correspond à la valeur X dans le système de coordonnées du poignet du robot, le vecteur o correspond à Y et le vecteur a à Z. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 138 Les spécifications de translation et de rotation sont combinées pour former une matrice de transformation 4 par 4 avec des éléments des spécifications de translation et d’orientation, comme représenté ci-dessous, qui spécifient complètement la position et l’orientation d’un point. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 139 {A} vers le référentiel cible {B} est donnée par l’équation matricielle ci-dessous. Cette transformation peut être utilisée pour convertir un point par rapport au référentiel de référence {A} vers le référentiel de référence {B} en utilisant l’équation matricielle suivante. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 140 Les trois matrices de rotation qui font pivoter le référentiel de base des trois systèmes de coordonnées de base sont importantes et font pivoter le référentiel de base d’un angle Rx autour de X, d’un angle Ry autour de Y ou d’un angle Rz Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 141: Spécification De L'orientation

    Il est préférable d’utiliser une représentation qui ne nécessite que trois nombres pour spécifier complètement l’orientation. Cela facilite également l’avance par à-coups du robot autour de l’axe des coordonnées de base du robot. Par exemple, l'axe Z. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 142 Ya d’un angle β, puis faire pivoter autour de Za d’un angle α. Il est également important de noter que l’ordre des rotations est important, il est dans ce cas X-Y-Z. Si vous changez cet ordre, cela modifie l’orientation. Cela est représenté dans l’équation ci-dessous. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 143 Logix en utilisant le code d'application. Voir aussi Configuration d’un système de coordonnées cartésien sur la page 49 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 144: Conversion Du Point

    Les équations trigonométriques permettent en miroir d’effectuer une rotation au-delà de 180 dans toutes les directions. Elles basculent vers le côté positif ou négatif au niveau de la condition aux limites Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 145 Y, tout en limitant Ry à +/-90 , grâce à l’utilisation de la symétrie en miroir. La rotation Rz dans le plan XY bascule de 45 à -135. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 146 Chapitre 4 Géométries avec support de l’orientation Astuc En l'absence de symétrie, l’angle Ry est mesuré avec l'axe Z- et, pour une condition de symétrie, l’angle Ry est mesuré avec l'axe Z.     Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 147 La plage Ry passe de -90 à 0 (symétrie négative), puis de -90 à 90 (absence de symétrie), et enfin de 90 à 0 (symétrie positive) dans cet exemple. Ry seulement dispose d’une plage de +/-90 avec des points de symétrie. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 148 Géométries avec support de l’orientation Important : Même si les tendances pour Rx, Ry et Rz peuvent sembler discontinues, les transformations génèrent des tendances lisses pour les axes J4, J5 et J6 correspondants. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 149 Les flèches en trait plein indiquent le référentiel fixe. Les flèches en pointillé indiquent les référentiels d’orientation après chaque rotation d’angle fixe.   Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 150: Exemple De Translation Et De Rotation

    Rz en plus des points de symétrie miroir. Exemple de translation L'exemple suivant montre une translation et une rotation utilisant les formats utilisateur et de transformation. et de rotation Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 151 0 ou matrice identité. Le point P est également spécifié dans le format utilisateur par X = 4, Y = 0, Z = 5, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 0. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 152 Décalages de référentiel d’outil sur la page 161 Spécification d’un point cartésien sur la page 134 Conversion du point sur la page 144 RxRyRz, symétrie, condition de symétrie en miroir sur la page 144 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 153: Définition Des Référentiels De Systèmes De Coordonnées

    Référentiel cible : représente les positions de cible diverses ou n’importe quelle position d’objet programmées comme mouvement du robot dans un espace Cartésien. Le référentiel cible est toujours spécifié par rapport au référentiel de travail. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 154 161 Configuration d’un système de coordonnées cartésien sur la page 49 Configuration d’un système de coordonnées Delta J1J2J6 sur la page 167 Configuration d’un système de coordonnées Delta J1J2J3J6 sur la page 181 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 155: Décalages De Référentiel De Travail

    MCTO et les valeurs décalage définies pour une étiquette de référentiel de travail « WorkFrame_Offset ». Attributs d’état (ActiveWorkFrameID et ActiveWorkFrameOffset)  Les attributs ActiveWorkFrameID et ActiveWorkFrameOffset reflètent les informations spécifiées dans l’opérande du référentiel de travail lorsque l'instruction MCTO est activée. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 156 Décalages de référentiel de travail géométrie coordonnées Delta J1J2J6 Autorisé Autorisé Autorisé Non autorisé Non autorisé Autorisé J1J2J3J6 Autorisé Autorisé Autorisé Non autorisé Non autorisé Autorisé J1J2J3J4J5 Autorisé Autorisé Autorisé Non autorisé Non autorisé Autorisé Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 157 (P2) : Voir aussi Définition des référentiels de systèmes de coordonnées sur la page 153 Exemples de référentiel de travail sur la page 158 Décalages de référentiel d’outil sur la page 161 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 158: Exemples De Référentiel De Travail

    Dans cet exemple, les positions et le programme cibles restent identiques, mais les décalages du référentiel de travail changent en fonction des différentes positions du référentiel de travail. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 159 Par exemple, la position de Boîte 1 est la même pour les quatre palettes, mais le robot se place à des positions et des orientations différentes par rapport au référentiel de base du robot.   Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 160 1 et 2 convertissent les positions cibles vers le système de coordonnées du convoyeur en supposant qu’il soit placé au sol.   Référentiel de ID de Décalages de référentiel de travail travail travail Référentiel de travail 1 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 161: Décalages De Référentiel D'outil

    Pour utiliser ces projets d’échantillon Kinematics, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets d’échantillon du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Voir aussi Définition des référentiels de systèmes de coordonnées...
  • Page 162 ActiveToolFrameID est défini sur la valeur par défaut de -1 lorsqu’aucun référentiel d’outil n'est actif. Il se réinitialise également sur cette valeur lorsque l’instruction de transformation se termine. Les valeurs ActiveToolFrameOffset sont mise à zéro lorsque l’instruction de transformation se termine. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 163 Décalages de référentiel d’outil géométrie coordonnée Delta J1J2J6 Autorisé Autorisé Autorisé Non autorisé Non autorisé Autorisé J1J2J3J6 Autorisé Autorisé Autorisé Non autorisé Non autorisé Autorisé J1J2J3J4J5 Autorisé Autorisé Autorisé Non autorisé Autorisé Non autorisé Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 164 Position finale avec référentiel d'outil (P2) : (X = 50, Y = 0, Z = -950, Rx = 180 , Ry = 0, Rz = 90 ) Reportez-vous aux dessins CAD ou à la feuille de données du fabricant pour trouver les valeurs de Décalage d’outil correspondantes pour l’outil. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 165: Exemple De Référentiel D'outil

    établis par le biais des décalages de référentiel d’outil donnés dans le tableau ci-dessous. Dans le programme d’application, modifiez l’outil de manière dynamique à l’aide de l’instruction MCTO, tout en suivant les positions du convoyeur en utilisant les Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 166 Pour utiliser ce projet exemple Cinématique, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Voir aussi Définition des référentiels de systèmes de coordonnées...

  • Page 167: Configuration D'un Système De Coordonnées Delta J1J2J6

    (Plaque d’extrémité). La plaque supérieure fixe est attachée à la plaque inférieure mobile par deux ensembles de bras de liaison (L1 et L2) qui ont des longueurs de bras mécaniques identiques. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 168 176 Condition de limite articulaire maximale sur la page 178 Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil sur la page 180 Positions cartésiennes non valides sur la page 181 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 169: Établissement Du Système De Référence Pour Un Robot Delta J1J2J6

    Le bout de bras (EOA) dans le système de référence XYZ est défini comme étant au bout de la Plaque d’extrémité. Ce référentiel est tourné de Rx = 180 rapport au référentiel de base. Il en résulte que l’axe X est dans le même sens que Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 170: Étalonnage D'un Robot Delta J1J2J6

    à pas à pas sous commande programmée, soit manuellement, en déplaçant le robot lorsque les axes articulaires se trouvent en état de boucle ouverte. 6. Procédez à l'une des opérations suivantes : Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 171: Paramètres De Configuration Pour Un Robot Delta J1J2J6

    : robot Delta J1J2J6  Longueurs de la liaison  Décalages de base  Décalages de la plaque de l’effecteur  Décalage du bras pivotant  Orientation zéro Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 172: Longueurs De La Liaison Pour Un Robot Delta J1J2J6

    L2 – la liaison fixée à L1 à une extrémité et à la plaque d’extrémité à l’autre extrémité. Saisissez les longueurs de la liaison sur l’onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de dialogue Propriétés des systèmes de coordonnées (Coordinate Systems Properties). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 173: Dimensions De La Plaque De Base Et De L'effecteur Pour Un Robot Delta J1J2J6

    Delta à 3 axes. Voir aussi Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J6 sur la page 171 Décalage du bras pivotant pour un robot Delta J1J2J6 sur la page 174 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 174: Décalage Du Bras Pivotant Pour Un Robot Delta J1J2J6

    Décalage du bras pivotant du robot. Certaines valeurs de décalage seront nulles en fonction de la configuration mécanique. Voir aussi Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J6 sur la page 171 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 175: Configuration Des Variables De Décalages Dans Une Instruction Gsv/Ssv

    L1 est horizontal, configurez les valeurs de l’Orientation angle zéro (Zero Angle Orientation) sur l’onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour aligner les positions angulaires des jointures avec les équations internes. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 176: Dimensions

    (en utilisant les référentiels de travail et d’outil par défaut). L’enveloppe de travail typique d’un robot Delta est similaire à un parapluie renversé à deux dimensions, comme montré dans cet exemple : Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 177 à l’instruction MCTO sur l’aide en ligne ou LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual, publication MOTION-RM002 Voir aussi Condition de limite articulaire maximale pour le robot Delta J1J2J6 sur la page 178 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 178: Condition De Limite Articulaire Maximale Pour Le Robot Delta J1J2J6

    Les dérivations de limite articulaire négative maximale s'appliquent à cette condition lorsque L1 et L2 sont repliés l'un sur l'autre. R est calculé à partir des valeurs de décalages de base et d'effecteur terminal (Rb et Re). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 179 L’axe J6 est l’axe de rotation qui pourrait comporter plusieurs tours. Le nombre maximal de tours pris en charge est égal à +/-127. La plage positive et négative maximale se vérifie en fonction du nombre de tours pris en charge par J6. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 180: Limites De Décalage Du Référentiel De Travail Et D'outil Pour Le Robot Delta J1J2J6

    Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour les décalages du référentiel d'outil. Les décalages Rx et Ry sont restreints et doivent être définis sur 0°. Spécifiez ces valeurs de décalage par le biais du paramètre ToolFrame de l’instruction MCTO. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 181: Positions Cartésiennes Non Valides

    Tous les axes articulaires sont soit :  Directement programmés dans l'espace articulaire.  Automatiquement contrôlés par le logiciel Cinématique intégrée de l'application à partir d'instructions programmées dans un système de coordonnées cartésien virtuel. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 182 Établissement du système de référence pour un robot Delta robot J1J2J3J6 sur la page 183 Étalonnage pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 184 Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 186 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 183: Établissement Du Système De Référence Pour Un Robot Delta J1J2J3J6

    Lors d’un mouvement dans le sens antihoraire, de J1 à J2 et J3, l’axe Y est orthogonal par rapport à l’axe X. Sur la base de la règle à main droite, l’axe positif Z Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 184: Étalonnage Pour Un Robot Delta J1J2J3J6

    L’illustration suivante montre la rotation de l'axe et ses sens, pour l’axe J6. Voir aussi Étalonnage pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 184 Étalonnage pour un Utilisez ces opérations pour étalonner un robot Delta J1J2J3J6. robot Delta J1J2J3J6 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 185 8. Si la liaison supérieure du bras (L1) n’est pas dans la position horizontale, configurer les valeurs des Décalages d’angle zéro (Zero Angle Offsets) sur l’onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour qu’elles Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 186: Paramètres De Configuration Pour Un Robot Delta J1J2J3J6

    Dimensions de plaques de base et d’effecteur pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 188 Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 189 Configuration de l’orientation de l’angle zéro pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 191 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 187: Longueurs De La Liaison Pour Un Robot Delta J1J2J3J6

    Dimensions de plaques de base et d’effecteur pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 188 Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 189 Configuration de l’orientation de l’angle zéro pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 191 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 188: Dimensions De Plaques De Base Et D'effecteur Pour Un Robot Delta J1J2J3J6

    Sur l’onglet Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties), saisissez le décalage de base et le décalage de la plaque de l’effecteur pour le robot Delta à 4 axes. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 189: Décalages Des Bras Pivotants Pour Un Robot Delta J1J2J3J6

    Reportez-vous aux dessins CAD ou la feuille de données du fabricant pour trouver les valeurs Décalage du bras pivotant du projet. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 190: Configuration Des Variables De Décalages Dans Une Instruction Gsv/Ssv

    Nom de la classe Nom de l'attribut Type de dialogue Système de données coordonnées (Coordinate System) Dimension de la plaque de base : CoordinateSystem BaseOffset1 REAL Dimension de la plaque de base : CoordinateSystem EndEffectorOffset1 REAL Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 191: Configuration Des Orientations De L'angle Zéro Pour Un Robot Delta J1J2J3J6

    -10 pour les paramètres Z1, Z2 et Z3 dans l’onglet Géométrie (Geometry). Le décalage Z6 est utilisé pour définir l’axe J6 pour une position autre que la position par défaut 0 . Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 192 Exemple d’orientation angulaire zéro définite sur un robot Delta à 4 axes Voir aussi Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 186 Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 187 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 193: Identification De L'enveloppe De Travail Pour Un Robot Delta J1J2J3J6

    à l’instruction MCTO sur l’aide en ligne ou LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual, publication MOTION-RM002 Voir aussi Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J6 page 194 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 194: Condition De Limite Articulaire Maximale Pour Un Robot Delta J1J2J3J6

    Les dérivations de limite articulaire négative maximale s'appliquent à cette condition lorsque L1 et L2 sont repliés l'un sur l'autre. R est calculé à partir des valeurs de décalages de base et d'effecteur terminal (Rb et Re). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 195 (Soft Travel Limit) sur l’onglet Mise à l’échelle (Scaling) de la boîte de dialogue Propriétés de l'axe (Axis Properties). Voir aussi Identification de l’enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J6 sur la page 193 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 196: Limites De Décalage Du Référentiel De Travail Et D'outil Pour Un Robot Delta J1J2J3J6

    J1J2J3J6, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur robot Delta J1J2J3J6 (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation Configuration d'un Cette illustration présente un robot Delta à...
  • Page 197 Certains robots Delta à 5 dimensions ont un couplage mécanique (engrenage) inséré entre le mouvement de rotation du bras pivotant et son mouvement d’inclinaison. Lorsque ce robot ne déplace que l’axe J4, il tourne et incline le bras Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 198: Établissement Du Système De Référence Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5

    Pour que la transformation puisse fonctionner correctement, il est nécessaire d’établir les origines de tous les axes dans l’espace articulaire par rapport au référentiel de base cartésien du robot. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 199 Au niveau de l’extrémité EOA, l’axe X est dans le même sens que l’axe X du référentiel de base et le sens de l'axe Z pointe vers le bas, en sens du vecteur d’approche des outils. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 200: Étalonnage D'un Robot Delta J1J2J3J4J5

    (l’axe +Y pointe vers l’intérieur) lorsque J4 est ramené à sa position d’origine 0 . Voir aussi Étalonnage d’un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page 200 Étalonnage d’un robot Utilisez ces opérations pour étalonner un robot à 5 dimensions. Delta J1J2J3J4J5 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 201 (plan XY). Lorsque L1 n’est pas en position horizontale, configurez les valeurs pour les Décalages d’angle zéro (Zero Angle Offsets) sur l’onglet Géométrie (Geometry) dans la case de dialogue Propriétés du systèmes de Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 202: Paramètres De Configuration Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5

    Dimensions de plaques de base et d’effecteur pour un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page 204 Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page 205 Couplage entre les axes J4 et J5 sur la page 210 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 203: Longueurs De La Liaison Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5

    Dimensions de plaques de base et d’effecteur pour un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page 204 Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page 205 Couplage entre les axes J4 et J5 sur la page 210 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 204: Dimensions De Plaques De Base Et D'effecteur Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5

    Re : Ce décalage représente la valeur de décalage de la plaque d’extrémité. Entrer la valeur correspondant à la distance entre le centre de la plaque d’extrémité mobile et les jointures sphériques inférieures des bras parallèles (L2). Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 205: Décalages Des Bras Pivotants Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5

    Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page 202 Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page 205 Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 206 Décalage du bras pivotant du projet. Certaines valeurs de décalage seront nulles en fonction de la configuration mécanique. Ces exemples montrent comment configurer les décalages du bras pivotant en faisant appel à deux réglages mécaniques différents. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 207 Z se mesure sous la référence D4 = 50 mm. La distance entre la jointure 5 et l’EOA se mesure sous la D5 = 75 référence D5 = 75 mm. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 208 Il n’y a pas d’intersection entre l’axe de la jointure 4 et l’axe de la jointure 5. Ce tableau présente la configuration des décalages et les valeurs des décalages de l’axe pivotant : Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 209 Couplage entre les axes J4 et J5 sur la page 210 Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page 202 Configuration de l'orientation de l’angle zéro pour un robot Delta J1J2J3J4J5 sur la page 211 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 210: Couplage Entre Les Axes J4 Et J5

    Même (Same) - Le couplage entre J4 et J5 s’effectue dans le même sens ; c’est-à-dire que la rotation positive J4 crée le mouvement d’inclinaison dans le même sens que le mouvement positif J5 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 211: Configuration De L'orientation De L'angle Zéro Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5

    Pour que les positions angulaires des jointures J1, J2 et J3 aient une valeur autre que 0 lorsque L1 est horizontale, il convient de configurer les valeurs Orientation angulaire zéro (Zero Angle Orientation)sur l’onglet Géométrie (Geometry) de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 212 Z4 peut s’utiliser pour définir l’axe de la jointure 4 pour une position autre que la position par défaut 0 . Exemple d’orientation angulaire zéro définite sur un robot Delta à 5 axes Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 213: Identification De L'enveloppe De Travail Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5

    Afin d’éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l’instruction Transformation coordonnée de mouvement avec orientation (MCTO) calcule en interne les limites articulaires des géométries du robot Delta. Lorsqu'une Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 214: Condition De Limite Articulaire Maximale Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5

    Delta Condition de limite articulaire positive maximale J1, J2, J3 J1J2J3J4J5 Les dérivations de la jointure positive maximale s'appliquent à cette condition lorsque L1 et L2 sont colinéaires. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 215 L1 et L2 sont repliés l'un sur l'autre. R est calculé à partir des valeurs de décalages de base et d'effecteur terminal (Rb et Re). Condition de limite articulaire négative maximale R = valeur absolue de (Rb - Re) Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 216: Configuration Des Limites Articulaires

    (Soft Travel Limit) sur l’onglet Mise à l’échelle (Scaling) de la boîte de dialogue Propriétés de l'axe (Axis Properties). Voir aussi Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J4J5 page 213 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 217: Limites De Décalage Du Référentiel De Travail Et D'outil Pour Un Robot Delta J1J2J3J4J5

    Ry et Rz, en retenant l’hypothèse que toutes les positions cibles peuvent être dépose pour un robot atteintes par le robot Delta à 5 axes. Delta J1J2J3J4J5 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 218 à (200, 200, 50) et fait l’objet d’une rotation de sur l’axe Rz et, de ce fait, la position P1 est programmée sur [200, 200, 50, 180, 0, 30] dans l’instruction MCPM. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 219 Ry.  Ce cycle est reproduit avec d'autres boîtes qui circulent sur le convoyeur avec différentes positions XYZ et différentes orientations Rz. Différentes positions cibles pour l’application Préhension et dépose Position Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 220: Comportement De L'axe D'orientation De L'image Miroir De Mcpm

    Rx et Rz sur la page 223 Restrictions de l’orientation miroir sur la page 224 Utilisation de MCPM pour programmer des mouvements Ry absolus pour les géométries avec position d’image miroir sur la page 224 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 221: Orientation De L'image Miroir Ry

    222 Position de l’axe Rz dans les régions d’absence de symétrie en miroir et de symétrie en miroir sur la page 222 Spécification de l’orientation sur la page 141 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 222: Position De L'axe Rx Dans Les Régions D'absence De Symétrie En Miroir Et De

    Région Plage J4 Position Rz symétrie en miroir absence de symétrie en -180 <= J4 < 180 -(J4) miroir symétrie en miroir 0 <= J4 < 180 -(J4) + 180,0 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 223: Exemple D'image Miroir Et Comportement De Symétrie En Miroir Sur Les Axes

    Pour utiliser ces projets d’échantillon Kinematics, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets d’échantillon du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation...

  • Page 224: Restrictions De L'orientation Miroir

    Voici ci-dessous la vue de côté du bras Delta J1J2J3J4J5. Il illustre des mouvements Ry en utilisant la position absolue pour indiquer la fin du pour programmer des mouvement. mouvements Ry absolus pour les géométries avec position d’image miroir Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 225 J5). La traversée de la frontière limite de 90 génère une symétrie sur Rx et Rz. Reportez-vous aux restrictions de l’orientation miroir pour en savoir plus sur la spécification d’une orientation Ry = 90. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 226: Configuration Et Programmation Des Compteurs De Tours

    Les coordonnées du système cartésien sont définies par les coordonnées des translation XYZ et les coordonnées des orientations RxRyRz dans une convention d’angle fixe. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 227 Les axes articulaires pour J1, J2 et J3 sont généralement configurés comme des axes linéaires avec des limites de dépassement de course. L’axe articulaire J6 est aussi généralement configuré comme un axe linéaire avec des limites de dépassement de course. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 228 Cependant, cette spécification ne sera pas complète comme l’axe J6 peut tourner de plus d’un tour. Le système gère cette fonctionnalité en ajoutant une spécification de compteur de tours additionnelle pour chaque spécification de point cible. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 229 En d’autres mots, le point de basculement est déplacé de la valeur du décalage comme illustré. Voir ci-dessous pour plus de détails. Tendances et tableaux de Rz, de la position d’axe J6 et du compteur de tours Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 230 = 0 ) et (décalage de travail Rz = 0 ) travail Rz = 0 ) et (décalage de travail Rz = 80 ) +179,9999 540,0001 460,0001 630,0001 +180 -179,9999 539,9999 459,9999 629,9999 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 231: Exemple De Programme Pour Le Compteur De Tours

    Le système cartésien articulaire possède six axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6). L’axe J6 est un axe virtuel, alors que les autres axes sont réels. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 232 Configurer les instructions pilotées par le maître pour un contrôle dynamique Cartésien Cette logique à relais illustre la configuration de l’instruction MDCC (Contrôle de vitesse piloté par le maître) et la marche par à-coups de l’axe maître pour l’application. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 233 PATH_DATA. Reportez-vous aux instructions de programmation MCPM et les échantillons de programmes pour de plus amples informations sur la logique à relais nécessaire pour déplacer le robot en le faisant passer par une série de tels points.   Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 234 Chapitre 4 Géométries avec support de l’orientation Programmer les points cibles de MCPM comme des mouvements absolus – MoveType = 0 La position cible et l’orientation de tout point défini a six coordonnées XYZRxRyRz. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 235 Pour spécifier entièrement l’orientation correcte, l’orientation Rz doit spécifier l’orientation désirée avec quel tour de l’axe articulaire. Par exemple, +45 avec le compteur de tours 0 et + 45 avec le compteur de tours 1 et +45 avec le Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 236 Les compteurs de tours ne sont valides que si l’instruction MCTO est activée sur le système de coordonnées Cartésien. MCPM avec des compteurs de tours non nuls générera des erreurs si l’instruction MCTO n’est pas activée sur le système de coordonnées Cartésien.   Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 237 Reportez-vous au diagramme suivant pour les mouvements absolus.   Les tendances et les tableaux qui suivent montrent les spécifications complètes d’un point cible cartésien pour les angles articulaires dans la plage de course J6. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 238 Ces points PATH_DATA indiquent des spécifications de point cible typique pour les instructions MCPM lors de l’entrée d’échelons dans une feuille de calcul Excel pour Delta J1J2J3J6 comme des mouvements incrémentiels avec compteur de tours.   Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 239 Utilisez ces données afin de programmer le point cible cartésien pour un mouvement MCPM cartésien. L’échelon suivant montre des configurations typiques pour l’instruction MCTPO. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 240 Pour utiliser ce projet exemple Cinématique, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion). Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation : c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation...

  • Page 241: Configuration De L'entraînement De Came

    Lors d’une entraînement de came mécanique, l’axe maître fonctionne comme une came. Une came est une roue excentrique qui et implantée sur un arbre rotatif et mécanique qui sert à produire un mouvement variable ou de va et vient dans une autre pièce Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 242: Entraînement De Came Électronique

    La paire de points utilisée dans un profil de came détermine le mouvement de l’axe esclave en réponse aux positions de l’axe maître ou au temps. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 243: Profil De Came De Position

    MAPC. Interpolation cubique et linéaire Les profils calculés de came qui en résultent font l’objet d’une interpolation complète. Cela signifie que si la position ou le temps du maître actuel ne Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 244: Profil De Came De Temps

    Les cames de temps font l’objet d’une interpolation totale. Cela signifie que si la valeur de temps maître actuelle ne correspond pas exactement à un point du tableau de came associé au profil de came, la position de l'axe esclave est Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 245: Calcul D'un Profil De Came

    Voir aussi Profil de came d’accélération sur la page 246 Profil de came d’exécution sur la page 246 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 246: Profil De Came D'accélération

    à une position particulière. Ce graphe illustre un exemple de profil de d’accélération came d'accélération dans l’éditeur de came du logiciel de programmation Logix Designer. Voir aussi Utilisation des profils de cames communs sur la page 245 Profil de came d’exécution Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 247: Profil De Came De Décélération

    Ce graphe illustre un exemple de profil de came d’exécution dans l’éditeur de came du logiciel de programmation Logix Designer. Voir aussi Utilisation des profils de cames communs sur la page 245 Profil de came de décélération Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 248: Profil De Came De Temps D'arrêt

    à une position particulière. Ce graphe illustre un exemple de profil de came de décélération dans l’éditeur de came du logiciel de programmation Logix Designer. Voir aussi Utilisation des profils de cames communs sur la page 245 Profil de came de temps d’arrêt Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 249: Comportement Des Cames En Attente

    Par exemple, si vous souhaitez n’exécuter qu’un seul cycle esclave, il convient de commencer par le Accel_Profile puis de mettre immédiatement attente le Decel_Profile, ce qui donne 2 x 1/2 cycle = 1 cycle. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 250: Mise À L'échelle Des Cames

    également dans la dimension esclave lors de son exécution. Les paramètres de mise à l’échelle s’utilisent pour définir la course totale maître ou esclave le long de position laquelle s'effectue l’exécution du profil. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 251: Mise À L'échelle Des Profils De Came De Temps

    Les valeurs des coordonnées maître que définit le profils de came de tableau de profil de came prennent les unités de temps alors que les valeurs esclave temps prennent les unités de l’axe esclave. Ce processus se déroule lorsqu’une instruction Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 252: Modes D'exécution Des Cames

    250 Modes d’exécution Les modes d’exécution des cames déterminent si le profil de came doit être exécuté à une reprise ou de manière répétée. Configuration du paramètre Mode des cames Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 253: Planification D'exécution

    253 Planification d’exécution pour l’instruction MATC sur la page 257 Planification Les sélections du paramètre Planification d’exécution sont les suivantes : d’exécution pour  Immédiate l’instruction MAPC  En attente  Avant uniquement Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 254 Le diagramme suivant illustre l’effet lorsque la valeur Position de verrouillage de came qui est spécifiée est différente du point de départ du tableau de came. Dans ce cas, la valeur représente une position à l’intérieur du profil de came lui-même. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 255 Position de verrouillage maître spécifiée, dans le sens spécifié. Dans une configuration à axe rotatif, ce critère de verrouillage reste valide, indépendamment du nombre de tours. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 256 Ce processus se produit après le démarrage du mouvement de la came de position, lors que l’axe maître passe la Position de verrouillage maître spécifiée dans les sens Avant uniquement ou Inverse uniquement. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 257: Planification D'exécution Pour L'instruction Matc

    Changement illégal de dynamique s’affiche (code d'erreur 23). La seule exception à cette règle se produit quand la Planification d’exécution est spécifiée comme étant en attente. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 258: Cames En Attente

    Pour arrêter l’axe esclave, le profil de came opérationnel est mélangé en douceur à un profil de décélération, ce qui entraîne l’arrêt de l’axe à un point connu, comme illustré sur ce diagramme. Instruction MAPC Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 259 23, dans le logiciel de programmation. Cette erreur se produit même lorsque l’axe attend de se verrouiller sur l’axe maître. Si une Planification d’exécution En attente est sélectionnée sans un profil de came de Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 260 (nouveau) profil en attente est lancé et devient le profil actuel, le bit État de came de position ou de temps en attente est alors immédiatement mis à zéro comme illustré dans ce diagramme. Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 261: Indice

    149 limites de décalage du référentiel de travail et exemple de référentiel d’outil 153 d'outil 184 décalages de référentiel de travail 143 longueurs de la liaison 175 exemples de référentiel de travail 145 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 262 Transformation coordonnée de mouvement (MCT) Géométries avec support de l’orientation 121 comportement de l’orientation de l’image miroir compteurs de tours 214 M  Delta J1J2J3J4J5 184 mise à l’échelle des cames 238 Delta J1J2J3J6 169 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 263 Spécification d’un point cartésien 122 Onglet Général (General) 23 Spécification de l’orientation 129 Onglet Géométrie (Geometry) 27 Système de coordonnées cartésien Onglet Jointures (Joints) 31 configurer 43 Onglet Unités (Units) 28 programme avec une orientation 49 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...
  • Page 264 Indice programme sans aucune orientation 46 T  Transformation coordonnée de mouvement (MCT) type de terminaison 59 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018...

  • Page 265: Aide À L'installation

    Rockwell Automation. Procédure de retour de nouveau produit Rockwell Automation teste tous ses produits pour en garantir le parfait fonctionnement à leur départ d’usine. Cependant, si votre produit ne fonctionne pas et doit faire l’objet d’un retour, observez ces procédures.

Ce manuel est également adapté pour:

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Table des Matières