Table des Matières
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Limites articulaires
maximales pour les robots
articulés dépendants
J1J2J3J6
Ajustement des limites de course matérielle et logicielle
Système de référence pour les robots articulés dépendants J1J2J3J6
la
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Le tableau suivant répertorie les limites articulaires maximales et minimales
pour les robots articulés dépendants J1J2J3J6, ainsi que les erreurs signalées
lorsque les limites sont dépassées.
Axe
Limite articulaire
J1
+/-179°
J2
+/-179°
J3
0 to 359°
J6
Entre -45899,99 et 45900,00
L'instruction MCT surveille les positions cibles qui empêchent le robot de
s'étirer complètement ou de se replier sur lui-même, au moment ou à
proximité de l'origine du système de coordonnées.
En ce qui concerne les positions situées près ou proches de l'origine,
l'instruction MCT signale l'erreur 67 (position de transformation non valide)
et l'erreur 69 (vitesse de limite articulaire maximale dépassée) pour les
positions de singularité.
La configuration de robot valide pour un robot articulé dépendant J1J2J3J6 est
toujours Gaucher, Au-dessus, Sans retournement (Lefty, Above, Non-flip)
Toute autre configuration génère le code d'erreur 137 : Le paramètre de
configuration du robot pour l'instruction Transformation de mouvement coordonnée
n'est pas valide pour cette géométrie de robot.
Voir aussi
Ajustement des limites de course matérielle et logicielle
Enveloppe de travail de robots articulés dépendants J1J2J3J6
121
Système de référence pour les robots articulés dépendants J1J2J3J6
la
page 115
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Erreur signalée
L'instruction Transformation de mouvement coordonnée
(Motion Coordinated Transform, MCT) rapporte le code
d'erreur 151 (angle articulaire au-delà de sa limite) avec le
code d'erreur étendu 1 (dépassement de la jointure J1)
lorsque la jointure J1 dépasse la limite.
L'instruction MCT rapporte le code d'erreur 151 (angle
articulaire au-delà de sa limite) avec le code d'erreur
étendu 2 (dépassement de la jointure J2) lorsque la
jointure J2 dépasse la limite.
L'instruction MCT rapporte le code d'erreur 151 (angle
articulaire au-delà de sa limite) avec le code d'erreur
étendu 3 (dépassement de la jointure J3) lorsque la
jointure J3 dépasse la limite.
L'axe (axis) de la jointure 6 (J6) est l'axe (axis) de rotation qui
pourrait comporter plusieurs tours. La valeur pour le nombre
maximal de tours est +/-127.
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