Table des Matières
Publicité
Astuce : Pour utiliser ce projet exemple Cinématique, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie
Mouvement (Motion).
Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation :
c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation
Configurer le système de
coordonnées SCARA
indépendant J1J2J3J6
Outil
ID d'outil
Référentiels
Outil 1
0
Outil 2
1
Outil 3
2
Voir aussi
Définition des référentiels de systèmes de coordonnées
Décalages de référentiel d'outil
Décalages de référentiel de travail
Exemples de référentiel de travail
Cette illustration présente un robot de système de coordonnées SCARA
indépendant J1J2J3J6. Un robot SCARA indépendant J1J2J3J6 typique dispose
de trois jointures rotoïdes et d'une jointure prismatique. À partir du
référentiel de base, la Liaison 1 (L1) est un bras rigide qui connecte la Jointure
J1/J2 et la Liaison 2 (L2) est également un bras rigide connectant J2/J3/J6. Deux
moteurs indépendants produisant un mouvement coordonné à la Jointure 1
(J1) et la Jointure 2 (J2) respectivement pour contrôler le mouvement X-Y du
SCARA. La Jointure 3 (J3) et la Jointure 6 (J6) produisent le mouvement Z-Rz
en bout de bras.
Certaines géométries SCARA ont un assemblage de cannelures à vis à billes.
Cet assemblage peut fournir un mouvement linéaire et rotatif ainsi qu'un
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Décalages de référentiel d'outil
X
Y
Z
-50
0
150
0
0
150
50
0
150
sur la
sur la
sur la
Géométries avec support de l'orientation
Rx
Ry
0
0
0
0
0
0
sur la
page 190
page 184
page 187
Rz
0
0
0
page 182
195
Publicité
Table des Matières
