Table des Matières
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Autre méthode d'étalonnage
d'un robot Delta à trois
dimensions
Configuration des
orientations angle zéro pour
un robot Delta à trois
dimensions
4. Placez chaque jointure sur une position absolue de 0,0. Vérifiez que
chaque position articulaire est égale à 0 degré et que la liaison L1
correspondante est en position horizontale.
Si la liaison L1 n'est pas en position horizontale, reportez-vous à la
seconde méthode pour étalonner un robot Delta à trois dimensions.
Voir aussi
Seconde méthode pour étalonner un robot Delta à trois dimensions
sur la
page 139
Faites tourner chaque jointure de manière que le lien correspondant se trouve
en position horizontale. Procédez à l'une des opérations suivantes :
• Utilisez une instruction MRP pour définir tous les angles articulaires sur
0
à cette position.
• Configurez les valeurs de l'option Décalages angle zéro dans l'onglet
Géométrie de la boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées de façon à ce qu'elles soient égales aux valeurs des
jointures quand la position est horizontale.
Pour les géométries du robot Delta, les équations de transformation internes
dans l'application Logix Designer présupposent que :
• Les jointures sont à 0
• Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe
articulaire correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif.
Si vous souhaitez que la position angulaire articulaire, lorsque L1 est
horizontal, soit à une valeur différente de 0 , configurez les valeurs
Orientation angle zéro dans l'onglet Géométrie (Geometry) de la boîte de
dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System
Properties) afin d'aligner les positions angulaires articulaires avec les
équations internes.
Par exemple, si le robot Delta est monté de sorte que les jointures fixées à la
plaque supérieure forment un angle d'origine de 30
l'horizontale et si vous voulez que les valeurs lues par l'application Logix
Designer soient égales à zéro dans cette position, alors configurez les valeurs
Orientation angle zéro sur -30
boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System
Properties).
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
lorsque la liaison L1 est horizontale.
dans le sens positif sous
dans l'onglet Géométrie (Geometry) de la
139
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