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Chapitre 1
Créer et configurer un système de coordonnées
Boîte de dialogue Propriétés
du système de
coordonnées - Paramètres
de I'onglet Décalages
Paramètre
Type
Définition de coordonnées
Dimension
Dimension de transformation
Décalages du terminal effecteur
Décalages de base
Dimensions de la base et de la plaque d'effecteur
Décalages du bras pivotant
Direction de couplage
26
Général (General). Le type de décalage et le nombre de décalages disponibles
sont déterminés par le système de coordonnées et le nombre d'axes associés
au système de coordonnées.
Lors de la spécification des valeurs de décalage de base et d'effecteur terminal,
assurez-vous que les valeurs sont calculées à l'aide des mêmes unités de
mesure que pour le système de coordonnées Cartésien associé. Par exemple, si
le fabricant spécifie les décalages du robot en millimètres et si vous souhaitez
configurer le robot en pouces, il convient de convertir les mesures de liaison
en millimètres en mesures en pouces, puis d'entrer les valeurs dans les
champs de décalages appropriés.
Voir aussi
Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate
System Properties) - paramètres de l'onglet Décalages (Offsets)
page 26
Les paramètres de l'onglet Décalages de la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées permettent de définir les décalages associés au
système de coordonnées. Cet onglet indique également les bitmaps des
décalages relatifs à la géométrie.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Description Paramètre
Lecture seule. Le type de géométrie du robot sélectionné sur l'onglet Général
(General).
Lecture seule. La définition des coordonnées sélectionnée sur l'onglet Général
(General).
Lecture seule. La dimension saisie sur l'onglet Général (General).
Lecture seule. La dimension de transformation saisie sur l'onglet Général
(General).
Longueur du terminal effecteur. Les décalages corrects du terminal effecteur
sont généralement disponibles auprès du fabricant.
Les indicateurs de décalage du terminal effecteur sont X1e, X2e et X3e lorsque
la définition de coordination a la valeur <aucun>.
Les équations internes Kinematics de l'application Logix Designer définissent
l'origine du robot par rapport à la première jointure du bras robotique. Le
fabricant du robot peut spécifier l'origine à un autre emplacement. La
différence entre ces deux emplacements représente la valeur de décalage de
base. Les valeurs de décalage de base correctes sont généralement
disponibles auprès du fabricant.
Les indicateurs de décalage de base sont X1b, X2b et X3b lorsque la définition
de coordination a la valeur <aucun>.
Rb indique le rayon de la plaque de base et Re celui de la plaque du terminal
effecteur.
Ce paramètre est uniquement disponible lorsque le type de géométrie est
Delta et que la définition de coordonnées est J1J2J3J6 ou J1J2J3J4J5.
D3, A3, D4, A4 et D5 sont les décalages indiqués dans le style de paramètre DH.
Ce paramètre est uniquement disponible lorsque le type de géométrie est
Delta et que la définition de coordonnées est J1J2J6, J1J2J3J6 ou
J1J2J3J4J5.
Indique la direction du couplage entre J4 et J5. Trois options sont
sur la
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