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Établir le système de
référence pour un robot
Gantry cartésien
Identifier l'enveloppe de
travail d'un robot Gantry
cartésien
Définir les paramètres de
configuration d'un robot
Gantry cartésien
Pour un robot Gantry cartésien, le système de référence est un ensemble
orthogonal d'axes X1, X2 et X3 positionnés n'importe où sur le robot cartésien.
Toutes les mesures coordonnées globales (points) se réfèrent à ce système de
référence. Généralement, le système de référence est aligné sur les axes X1, X2
et X3 de la machine.
Pour établir un système de coordonnées local avec des positions d'axes
différentes du système de référence, utilisez l'instruction Redéfinition de la
position d'un axe (Motion Redefine Position, MRP) pour réinitialiser le
registre de positions. Vous pouvez aussi utiliser le vecteur de décalage dans
l'instruction de transformation MCT pour établir un décalage entre le système
de coordonnées local et le système de référence.
Pour plus d'informations sur les instructions de mouvement, reportez-vous
au
manuel de référence relatif aux instructions de mouvement des automates
(controllers) LOGIX
L'enveloppe de travail d'un robot Gantry cartésien est généralement un
rectangle solide dont la longueur, la largeur et la hauteur sont égales aux
limites de course des axes.
Il n'est pas nécessaire de définir les paramètres de configuration Longueurs
de la liaison, Décalage de base ou Décalage du terminal effecteur pour un
robot Gantry cartésien.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
5000, publication MOTION-RM002.
Géométries sans support de l'orientation
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