Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Dans cet exemple, les positions cibles sont évaluées en tant que configuration
Gaucher (1), Au-dessus (1) et Sans retournement (1).
Exemple de transformation inverse
Cet exemple illustre une instruction MCTPO avec la direction de
transformation définie sur Inverse, dans laquelle l'utilisateur fournit la
position cartésienne et la configuration du robot pour les configurations
Droitier (0), En dessous (0) et Retournement (1) en tant qu'entrée.
L'instruction calcule les positions angulaires des jointures de la cible
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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