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Définir les paramètres de
configuration d'un robot
Delta à trois dimensions
Longueurs de la liaison pour
un robot Delta à trois
dimensions
Configurez l'application Logix Designer pour contrôler des robots offrant des
capacités de débattement et de charge variables. Les valeurs des paramètres
de configuration du robot sont les suivantes :
• Longueurs de la liaison
• Décalages de base
• Décalages du terminal effecteur
Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux
paramètres de configuration.
IMPORTANT Vérifiez que les valeurs de longueurs de la liaison, de décalages de base et de décalages du
terminal effecteur sont entrées dans la boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées en utilisant les mêmes unités de mesure.
Les longueurs de la liaison sont les corps mécaniques rigides liés aux jointures
rotatives. La géométrie du robot Delta à trois dimensions compte trois paires
de liaisons L1 et L2. Chacune des paires de liaisons présente les mêmes
dimensions.
• L1 - est la liaison fixée à chaque jointure actionnée (J1, J2 et J3).
• L2 - est l'ensemble de barres parallèles fixées à L1.
Saisissez les longueurs de la liaison sur l'onglet Géométrie (Geometry) dans la
boîte de dialogue Propriétés des systèmes de coordonnées (Coordinate
Systems Properties).
Voir aussi
Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta à trois
dimensions
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
sur la
page 143
Géométries sans support de l'orientation
143
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