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Méthodes pour établir un
système de référence pour
un robot articulé dépendant
J1J2J3
Exemple 2 : Figure 79 - Articulé dépendant 2
Lorsque le robot est dans cette position, les balises (tags) de position réelle de
l'application Logix Designer pour les axes doivent être les suivantes :
• J1 = 0.
• J2 = 90.
• J3 = -90.
Exemple 3 : Articulé dépendant 3
Si les valeurs de la position et des angles articulaires du robot ne peuvent pas
correspondre aux exemples Articulé dépendant 2 ou Articulé dépendant 3,
utilisez la méthode décrite dans la rubrique Méthode pour établir un système
de référence pour un robot articulé dépendant afin d'établir la relation de
système de référence Articulaire à Cartésien.
Utilisez ces méthodes pour établir un système de référence pour le robot.
Pour chacun d'entre
Utilisez l'une de ces méthodes pour établir le système de référence :
eux :
Axe incrémentiel
À chaque mise hors et sous tension du robot.
Axe absolu
Uniquement pour établir le mode Prise d'origine absolue.
• Méthode 1 : établit une orientation angle zéro et permet aux limites
de course configurées et à la position d'origine sur les axes articulaires
de rester opérationnelles. Optez pour cette méthode lorsque vous
utilisez les axes entre les limites de course déterminées avant la
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
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