Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Configurer la géométrie des
robots Delta
Configuration d'un robot
Delta à trois dimensions
136
Par exemple, si un robot articulé indépendant comporte deux bras de 25,4 cm,
le débattement maximal est de 50,8 cm. La programmation d'une position
cartésienne dépassant 50,8 cm produit une condition dans laquelle il n'existe
aucune position articulaire mathématique.
AVERTISSEMENT : Dans le cas d'une programmation en mode cartésien, évitez de programmer le robot
sur une position sans solution. La vitesse du robot augmente rapidement lorsqu'il approche cette
position, ce qui peut générer des blessures ou des accidents mortels.
Voir aussi
Solutions de bras
L'application Logix Designer prend en charge trois types de géométries,
souvent appelées manipulateurs parallèles.
• Delta à trois dimensions
• Delta à deux dimensions
• SCARA Delta
Dans ces géométries, le nombre de jointures est supérieur au nombre de
degrés de liberté, et toutes ne sont pas articulées (mues par des moteurs). Ces
jointures non articulées sont généralement des jointures sphériques.
Cette illustration présente un robot Delta à quatre axes se déplaçant dans un
espace Cartésien à trois dimensions (X1, X2, X3). Ce type de robot est
quelques fois qualifié de robot araignée ou parapluie.
Le robot Delta présenté dans cette illustration est un robot à trois degrés de
liberté, présentant un quatrième degré de liberté permettant la rotation d'une
pièce à l'extrémité de l'outil. Dans l'application Logix Designer, les trois
premiers degrés de liberté sont configurés comme trois axes articulaires (J1,
J2, J3) dans le système de coordonnées du robot. Les trois axes articulaires
sont :
• Directement programmés dans l'espace articulaire.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 132
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