Table des Matières
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Illustration 2 - Vue latérale
• +J1 est mesuré dans le sens antihoraire par rapport à l'axe +X3 et à
partir d'un angle J1=0 lorsque L1 et L2 sont dans le plan X1-X2.
• +J2 est mesuré dans le sens antihoraire à partir de J2=0 lorsque L1 est
parallèle au plan X1-X2.
• +J3 est mesuré dans le sens antihoraire avec J3=0 lorsque L2 est aligné
avec le lien L1.
Lorsque le robot est physiquement dans cette position, les balises (tags) de
position réelle de l'application Logix Designer pour les axes doivent être les
suivantes :
• J1 = 0.
• J2 = 0.
• J3 = 0.
Illustration 3 - Vue latérale
Lorsque le robot est physiquement dans la position ci-dessus, les balises (tags)
de position réelle de l'application Logix Designer pour les axes doivent être les
suivantes :
• J1 = 0.
• J2 = 90.
• J3 = -90.
Si les valeurs de la position physique et des angles articulaires du robot ne
correspondent pas à celles figurant dans les illustrations précédentes, utilisez
l'une des autres méthodes d'établissement de la relation de système de
référence Articulaire à Cartésien.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
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